• چکیده (6)
• فهرست مطالب (7)
• فهرست جداول (12)
• فهرست تصاویر (13)
• مقدمه (20)
  • پیش‌گفتار (20)
  • قلب انسان (20)
    • ساختار قلب (20)
    • عملکرد قلب (21)
    • سیگنال الکتریکی قلب (22)
  • فرآیند تنفس (23)
  • جابه‌جایی سطح قلب (25)
  • جراحی عروق کرونری (27)
    • بیماری عروق کرونری (27)
    • آنژیوپلاستی (28)
    • بای پس عروق کرونری (29)
  • ربات‌های جراح (34)
  • جراحی رباتیک قلب تپنده (41)
  • اهمیت موضوع (44)
  • هدف پژوهش (44)
  • ساختار رساله (45)
• مرور ادبیات (46)
  • پیش‌گفتار (46)
  • اندازه‌گیری حرکت قلب (46)
    • لیزر (46)
    • آلتراسوند (47)
    • ویسکر (48)
    • سنسور تصویری (49)
    • میکرو شتاب‌سنج (57)
    • سونومیکرومتر (58)
  • پیش‌بینی حرکت قلب (61)
    • پیش‌بینی بدون مدل (63)
    • پیش‌بینی با مدل خطی (64)
    • پیش‌بینی با مدل غیر خطی (72)
    • ارزیابی روش‌های پیش‌بینی (76)
  • جمع بندی (78)
• اندازه‌گیری و تحلیل حرکت قلب (79)
  • پیش‌گفتار (79)
  • سنسور فروسرخ (79)
    • اجزاء سنسور (82)
    • داده‌برداری (84)
  • آزمایش‌ دقت‌سنجی (89)
    • حرکت مطلوب قلب (89)
    • سیستم شبیه‌ساز قلب (90)
    • اجرای آزمایش دقت‌سنجی (99)
  • نتایج آزمایش دقت‌سنجی (101)
  • تحلیل نتایج دقت‌سنجی (104)
  • آزمایش‌ تجربی حیوانی (108)
  • نتایج آزمایش تجربی (110)
    • ضربان ثابت (110)
    • ضربان متغیر (113)
  • تحلیل نتایج تجربی (115)
  • جمع‌بندی (120)
• مدل پیش‌بینی بیولوژیکی (123)
  • پیش‌گفتار (123)
  • مدل پیش‌بینی (124)
    • الگوریتم (124)
    • پیاده‌سازی (127)
  • نتایج پیش‌بینی (128)
  • تحلیل نتایج (132)
  • جمع‌بندی (135)
• الگوریتم پیش‌بینی ترکیبی (136)
  • پیش‌گفتار (136)
  • مدل پیش‌بینی (137)
    • الگوریتم (137)
    • پیاده‌سازی (142)
  • نتایج پیش‌بینی (142)
  • تحلیل نتایج (144)
  • جمع‌بندی (150)
• نتیجه‌گیری (151)
  • جمع‌بندی و نتیجه‌گیری (151)
  • پیشنهادات (152)
• مراجع (153)
• الگوریتم حداقل مربعات بازگشتی (162)
• دستاوردها (163)
• چکیده انگلیسی (211)