Sharif Digital Repository / Sharif University of Technology
    • [Zoom In]
    • [Zoom Out]
  • Page 
    		 of  0
  • [Previous Page]
  • [Next Page]
  • [Fullscreen view]
  • [Close]
 
طراحی و پیاده سازی ماژول عدم برخورد با مانع درمحیط دینامیک با استفاده از یادگیری تقویتی عمیق بر روی ربات اجتماعی آرش
نوروزی، مصطفی Norouzi, Mostafa

Cataloging brief

طراحی و پیاده سازی ماژول عدم برخورد با مانع درمحیط دینامیک با استفاده از یادگیری تقویتی عمیق بر روی ربات اجتماعی آرش
پدیدآور اصلی :   نوروزی، مصطفی Norouzi, Mostafa
ناشر :   صنعتی شریف
سال انتشار  :   1400
موضوع ها :   یادگیری تقویتی عمیق Deep Reinforcement Learning یادگیری تقویتی Reinforcement Learning ...
شماره راهنما :   ‭08-54941

Find in content

sort by

Bookmark

  • فهرست مطالب (7)
  • فهرست تصاویر (11)
  • فهرست جداول (14)
  • مقدمه (17)
    • اهمیت و ضرورت پژوهش (17)
    • اهداف پژوهش (18)
    • ساختار پژوهش (18)
  • مفاهیم پایه (20)
    • یادگیری تقویتی (20)
      • اجزای یادگیری تقویتی (21)
      • فرایند تصمیم گیری مارکوف (22)
      • پاداش انباره ای (23)
      • سیاست و تابع ارزش (23)
      • تابع ارزش-عمل Q (24)
      • روش مونت کارلو (24)
      • روش تفاضل زمانی (24)
      • یادگیری سارسا (25)
      • یادگیری Q (25)
    • یادگیری تقویتی عمیق (26)
      • روش های برپایه تابع ارزش (26)
      • روش‌‌های برپایه سیاست (29)
    • یادگیری بازنمایی متقابل (33)
      • تابع هزینه InfoNCE (33)
    • جمع‌بندی (34)
  • مرور ادبیات (35)
    • مقدمه (35)
    • انواع روش‌های مسیریابی ربات در محیط شلوغ (35)
    • مسیریابی متمرکز (37)
    • مسیریابی غیرمتمرکز (38)
      • مسیریابی غیرمشارکتی (38)
      • مسیریابی مشارکتی مبتنی بر مسیر (39)
      • مسیریابی مشارکتی مبتنی بر واکنش (40)
      • مسیریابی مشارکتی مبتنی بر یادگیری تقویتی (40)
    • مسیریابی مبتنی بر سنسور (41)
    • مسیریابی مبتنی بر عامل (43)
    • انواع روش شناسایی عابرپیاده (45)
      • شناسایی با استفاده از سنسور لایدار (45)
      • شناسایی با استفاده از دوربین معمولی (46)
      • شناسایی با استفاده از دوربین عمق (47)
      • شناسایی با استفاده از ترکیب سنسورها (47)
    • جمع بندی (49)
  • روش پژوهش (51)
    • مقدمه (51)
    • معماری سخت‌افزاری و نرم‌افزاری ربات آرش‌۲ (52)
      • معماری سخت‌افزاری (53)
      • معماری نرم‌افزاری (54)
    • شبیه‌سازی ربات در محیط گزبو (56)
    • پیاده سازی الگوریتم اسلم (57)
    • پیاده‌سازی ماژول شناسایی و تعقیب افراد (59)
      • گره خوشه‌بندی داده‌‌های لایدار (60)
    • ترکیب سنسور آی ام یو و ادومتری (60)
      • کالیبراسیون سنسور آی ام یو (61)
      • ترکیب سنسور با استفاده از کالمن فیلتر توسعه یافته (61)
    • طراحی و پیاده‌سازی شبکه یادگیری تقویتی عمیق (62)
      • شبکه عصبی نوع اول (62)
      • شبکه عصبی نوع دوم (69)
      • یادگیری بازنمایی متقابل (74)
    • مسیریابی محلی با مقصد دینامیک (81)
    • مسیریابی محلی در محیط استاتیک (82)
    • پیاده سازی نود ارتباطی شبکه عصبی با ربات (83)
  • نتایج و یافته‌ها (85)
    • نتایج شبیه‌سازی ربات آرش۲ (85)
    • نتایج اجرای الگوریتم اسلم بر روی ربات آرش‌۲ (87)
    • نتایج پیاده‌سازی ماژول شناسایی و تعقیب افراد (88)
    • نتایج آموزش شبکه عصبی نوع اول (88)
      • جزییات پیاده‌سازی (88)
      • ارزیابی مدل (89)
    • نتایج آموزش شبکه عصبی نوع دوم (90)
      • جزییات پیاده‌سازی (90)
      • ارزیابی مدل (91)
    • نتایج آموزش شبکه عصبی نوع اول با یادگیری بازنمایی متقابل (92)
      • جزییات پیاده‌سازی (92)
      • ارزیابی مدل (92)
    • نتایج آموزش شبکه عصبی نوع دوم با یادگیری بازنمایی متقابل (93)
      • جزییات پیاده‌سازی (93)
      • ارزیابی مدل (94)
    • بررسی نتایج (95)
      • اثر یادگیری بازنمایی متقابل (95)
      • مقایسه دو نوع شبکه عصبی (97)
    • پیاده سازی الگوریتم مسیریابی در محیط گزبو (97)
    • پیاده سازی شبکه عصبی بر روی ربات آرش‌۲ (98)
  • نتیجه گیری و پیشنهادها (100)
    • نتیجه‌گیری (100)
    • نوآوری‌ها (101)
    • محدودیت‌ها و پیشنهادها برای کارهای آینده (101)
  • پیوست‌ها (101)
  • هایپرپارامترهای آموزش شبکه عصبی نوع اول (103)
  • هایپرپارامترهای آموزش شبکه عصبی نوع دوم (104)
  • هایپرپارامترهای آموزش شبکه عصبی نوع اول با یادگیری بازنمایی متقابل (105)
  • هایپرپارامترهای آموزش شبکه عصبی نوع دوم با یادگیری بازنمایی متقابل (106)
  • کتاب‌نامه (107)
Loading...