• 1. فصل اول:مقدمه (14)
  • 1-1. پیشینه مسأله و اهمیت آن (14)
  • 1-2. تعریف پروژه و تبیین اهداف آن (16)
  • 1-3. مروری بر فصول پایان نامه (17)
• 2. فصل دوم: مروری بر مفاهیم اولیه و تحقیقات پیشین (20)
  • 2-1. بازوهای مکانیکی ماهر (20)
  • 2-2. دسته بندی بازوهای مکانیکی بر اساس ملاحظات طراحی و ساخت (21)
    • 2-2-1. بازوی سری (23)
    • 2-2-2. بازوی موازی (25)
      • 2-2-2-1. بازوی موازی کامل و بازوی موازی غیر کامل (27)
    • 2-2-3. بازوی هیبریدی (30)
  • 2-3. دسته بندی بازوهای مکانیکی بر اساس نوع فضای کاری عملگر (31)
    • 2-3-1. بازوهای با عملگرهای دارای فضای کاری پیوسته (32)
    • 2-3-2. بازوهای با عملگرهای دارای فضای کاری گسسته (38)
  • 2-4. طرح و ایده‌ی جدید مطرح شده (41)
• 3. فصل سوم: طراحی مفهومی بازو (46)
  • 3-1. مقدمه (46)
  • 3-2. خصوصیات یک مکانیزم قفل ایده آل (47)
  • 3-3. طرح اول: قفل مکانیکی اصطکاکی (48)
  • 3-4. طرح دوم: قفل آهنربایی (50)
  • 3-5. طرح سوم: قفل لینک‌ها با استفاده از ترمزهای الکترومغناطیسی (52)
  • 3-6. طرح چهارم: قفل سیلندر و پیستونی (53)
  • 3-7. طرح پنجم: مکانیزم لولایی و قفل سلونوئید (55)
  • 3-8. طرح ششم: مکانیزم لولایی و قفل با سیال هوشمند (56)
  • 3-9. جمع بندی طرح‌های ارائه شده (57)
• 4. فصل چهارم: عیب یابی، بهینه سازی و ساخت بازو (58)
  • 4-1. مقدمه (58)
  • 4-2. نشتی روغن و خالی شدن سیستم هیدرولیکی از روغن (60)
    • 4-2-1. نشتی روغن از جک‌های نیوماتیکی (60)
      • 4-2-1-1. جک‌های هیدرولیکی مینیاتوری سبک (61)
      • 4-2-1-2. آزمایش جک نیوماتیکی پرشده با روغن در مقابل بارهای وارده (62)
      • 4-2-1-3. تعمیر جک‌های قبلی و استفاده از جک‌های جدید (66)
    • 4-2-2. نشتی روغن از اتصالات هیدرولیکی پلاستیکی (70)
    • 4-2-3. نشتی روغن از شیرهای سلونوئیدی (71)
  • 4-3. وجود لقی در سیستم هیدرولیکی و کل مکانیزم قفل (72)
    • 4-3-1. وجود حباب‌های هوا در لوله‌های روغن رابط مکانیزم (72)
    • 4-3-2. وجود لقی در مفاصل کروی (73)
  • 4-4. اصطکاک در مکانیزم قفل و قطعات مکانیکی (73)
  • 4-5. استفاده از کابل نامناسب در بازو و اثرات ناشی از آن (75)
    • 4-5-1. خصوصیات یک کابل مناسب برای استفاده در بازو. (76)
    • 4-5-2. نخ‌های کولار (78)
      • 4-5-2-1. انواع مدل‌های نخ کولار و کاربردهای آن‌ها (79)
      • 4-5-2-2. محاسبه‌ی ثابت فنری (K) نخ کولار (82)
    • 4-5-3. نخ‌های هارنیش (85)
  • 4-6. عیوب موجود در طراحی قسمت پایین بازو (86)
  • 4-7. اشکالات موجود در قطعات و مدارات الکترونیکی (87)
    • 4-7-1. طراحی و ساخت یک منبع تغذیه‌ی ویژه برای بازو (87)
  • 4-8. مونتاژ بازو پس از عیب یابی و بهینه سازی (90)
• 5. فصل پنجم:پردازش تصویر نوک بازو (92)
  • 5-1. مقدمه (92)
  • 5-2. تصویر برداری از نوک بازو با استفاده از دوربین‌های تنظیم شده (95)
  • 5-3. مدل‌های رنگی (96)
    • 5-3-1. مدل رنگ RGB (97)
    • 5-3-2. تبدیل تصویر رنگی به خاکستری جهت پردازش (98)
  • 5-4. پردازش تصویر شبه رنگی (99)
    • 5-4-1. بخش بندی شدت (99)
  • 5-5. پردازش تصاویر دو رنگی (101)
    • 5-5-1. گسترش باینری مورفولوژیکی (101)
    • 5-5-2. سایش باینری مورفولوژیکی (103)
    • 5-5-3. بستن و باز کردن باینری مورفولوژیکی (104)
    • 5-5-4. مکمل کردن تصویر (104)
  • 5-6. فیلتر رنگ و حذف نويز به کمک عملگرهاي مورفوگرافي (105)
  • 5-7. علامت گذاری و استخراج اجزاء به هم پیوسته‌ی تصویر (105)
    • 5-7-1. الگوریتم استخراج اجزا به هم پیوسته (105)
  • 5-8. استخراج مرکز سطح اشیاء (107)
  • 5-9. کالیبره کردن دوربین‌ها و پیدا کردن مشخصات تصویر (108)
  • 5-10. تولید تصویر سه بعدی برای پیدا کردن مختصات نوک بازو (114)
  • 5-11. نتایج و تحلیل تست‌های عملی انجام شده (115)
• 6. فصل ششم:کنترل بازو و بهره برداری از آن (117)
  • 6-1. مقدمه (117)
  • 6-2. سخت افزار واسط بین بازو و کنترلر (118)
    • 6-2-1. واسطه‌ی ارتباطی سریال (118)
    • 6-2-2. نحوه‌ی ارتباط واسطه‌ی داده‌ی سریال با میکرو کنترلر (119)
  • 6-3. نرم افزار واسط بین بازو و کاربر (120)
    • 6-3-1. کنترل دستی بازو توسط کاربر با استفاده از نرم افزار واسط (122)
    • 6-3-2. کنترل خودکار بازو با استفاده از نرم افزار واسط (124)
  • 6-4. کنترل مدار بسته‌ی طول کابل‌های بازو (125)
  • 6-5. کنترل مدار بسته‌ی نیروی وارده به کابل‌های بازو (130)
    • 6-5-1. کنترل دائم نیروی وارده به کابل‌ها در یک محدوده‌ی مجاز (131)
    • 6-5-2. کنترل نیروی وارده به کابل‌ها در هنگام کنترل دستی بازو (132)
  • 6-6. نتایج و تحلیل تست‌های عملی انجام شده (132)
    • 6-6-1. سناریوی اول حرکتی بازوی سه لینکی (132)
    • 6-6-2. سناریوی دوم حرکتی بازوی سه لینکی (133)
    • 6-6-3. سناریوی حرکت بازوی چهار لینکی (134)
    • 6-6-4. سناریوی حرکت بازوی چهار لینکی به همراه پردازش تصویر نوک آن (135)
• 7. فصل هفتم: نتیجه گیری و جمع بندی (138)
  • 7-1. نتیجه گیری و جمع بندی (138)
  • 7-2. پیشنهادهایی برای ادامه‌ی کار (139)