Please enable javascript in your browser.
Page
of
0
کنترل حرکت و طراحی مسیر در ربات های چرخ دار
سیفی، سپهر Seifi, Sepehr
Cataloging brief
کنترل حرکت و طراحی مسیر در ربات های چرخ دار
پدیدآور اصلی :
سیفی، سپهر Seifi, Sepehr
ناشر :
صنعتی شریف
سال انتشار :
1391
موضوع ها :
سیستم غیرهولونومیک Nonholonomic System کنترل حرکت Locomotion Control نامساوی خطی ماتریسی...
شماره راهنما :
05-43197
Find in content
sort by
page number
page score
Bookmark
مقدمه
(13)
معرفی کیفی رباتهای چرخدار
(13)
تعاریف اولیه
(14)
اهداف حرکتی
(17)
طراحیهای لازم برای حرکت رباتها
(18)
مروری گذرا بر پژوهشها دربارهی حرکت رباتهای چرخدار
(19)
فرم زنجیرهای
(21)
چالشهای کنترلی
(22)
نوآوریها
(23)
طرح کلی مطالب
(25)
مدلسازی و کنترل رباتهای چرخدار
(27)
مدل سینماتیکی رباتهای چرخدار
(28)
استقرار ربات چرخدار در صفحهی حرکت
(28)
انواع چرخها و محدودیتهای حرکتی آنها
(29)
محدودیتهای روی قابلیت تحرک رباتهای چرخدار
(33)
به دست آوردن مدل سینماتیکی از روی محدودیتها
(35)
سیستم N-تریلری
(39)
چالشهای کنترل رباتهای چرخدار
(41)
محدودیتها: هولونومیک و غیرهولونومیک
(41)
کنترلپذیری
(43)
دشواری طراحی کنترلکنندهی پایدارساز برای سیستمهای غیرهولونومیک
(44)
سیستمهای زنجیرهای
(47)
خواص ساختاری سیستم زنجیرهای
(48)
بیان کیفی هدفها
(49)
دلایل انتخاب فرم زنجیرهای از میان فرمهای استاندارد
(50)
مروری بر پژوهشها
(51)
نوآوری با استفاده از نرمهای H2 و H
(54)
پایدارسازی سیستمهای زنجیرهای
(56)
مروری بر نظریهی H2–H
(57)
معیارهای H و H2 متغیر با زمان
(57)
طراحی فیدبک حالت برای کارایی مخلوط H2–H
(58)
طراحی کنترلکننده
(60)
پایدارسازی زیرسیستم G
(60)
پایدارسازی زیرسیستم S
(61)
کاربرد در رباتهای چرخدار
(69)
مدل سینماتیکی و تبدیل به فرم زنجیرهای
(69)
طراحی کنترلکننده برای زیرسیستم A
(72)
سادهسازی محدودیت (7-6)
(73)
سادهسازی محدودیت (8-6)
(73)
ارضا کردن محدودیتهای (7-6) و (8-6)
(75)
نتایج شبیهسازی
(76)
نتیجهگیری و پیشنهاد کارهای آینده
(88)
جبر لی
(94)
برهانها
(96)
برهان قضیهی 5.3
(96)
برهان قضیهی 5.4
(98)
برهان قضیهی 5.5
(99)