• مقدمه (10)
  • مقدمه (10)
  • ساختار پایان‌نامه (13)
• سیستم‌های زیرتحریک (14)
  • مقدمه (14)
  • معادلات اویلر-لاگرانژ (15)
  • سیستم‌های مکانیکی غیرهولونومیک (17)
  • سیستم‌های زیرتحریک (18)
    • سیستم‌های تحریک بالایی و پایینی (18)
  • ربات بندباز (20)
    • معادلات ربات بندباز (21)
  • خطی‌سازی فیدبک (24)
    • خطی‌سازی فیدبک کامل (24)
    • خطی‌سازی فیدبک جزیی برای ربات بندباز (25)
  • فرم نرمال (27)
    • فرم نرمال برای ربات بندباز (28)
  • جمع‌بندی و نتیجه گیری (30)
• کنترل سیستم‌های زیرتحریک (31)
  • مقدمه (31)
  • کنترل مکان ربات زیرتحریک با اتصال دینامیکی (32)
  • کنترل سلسله مراتبی تطبیقی ربات زیرتحریک فضایی (34)
    • طراحی قانون کنترل کلی (39)
  • کنترل پس‌گام برای فرم نرمال ربات بندباز (42)
  • جمع‌بندی و نتیجه‌گیری (49)
• کنترل سیستم نرمال به سبک سطوح لغزشی (53)
  • مقدمه (53)
  • کنترل ربات بندباز به سبک لغزشی (54)
    • مروری بر کنترل مود لغزشی (56)
  • طراحی مود لغزشی برای ربات بندباز (57)
    • تحلیل پایداری تمام سطوح لغزشی (60)
  • شبیه‌سازی (60)
  • شبیه‌سازی حرکت میمون بندباز (62)
  • جمع‌بندی و نتیجه‌گیری (66)
• نتیجه‌گیری و کارهای آینده (68)
  • خلاصه و جمع‌بندی (68)
  • کارهای آینده (69)
• اثبات قضایا (70)
  • اثبات قضیه 3‏.‏1 (70)
  • اثبات قضیه 3‏.‏2 (72)
  • اثبات قضیه 4‏.‏1 (74)
• مراجع (77)