Sharif Digital Repository / Sharif University of Technology
    • [Zoom In]
    • [Zoom Out]
  • Page 
    		 of  0
  • [Previous Page]
  • [Next Page]
  • [Fullscreen view]
  • [Close]
 
کنترل ربات ها در چارچوب مدل پورت همیلتونین
ابراهیمی، کیوان Ebrahimi, Keivan

Cataloging brief

کنترل ربات ها در چارچوب مدل پورت همیلتونین
پدیدآور اصلی :   ابراهیمی، کیوان Ebrahimi, Keivan
ناشر :   صنعتی شریف
سال انتشار  :   1393
موضوع ها :   ربات بندباز Brachiation Robot کنترل مسیر Tracking Control کنترل ربات Robot Control ...
شماره راهنما :   ‭05-45924

Find in content

sort by

Bookmark

  • مقدمه (9)
    • مروری بر کارهای انجام شده برای حل مساله کنترل اکروبات (10)
    • مروری بر کارهای انجام شده برای حل مساله کنترل ربات بندباز (11)
    • مروری بر کارهای انجام شده بر روی سایر سیستم‌های زیرکارانداز (12)
    • فصل‌بندی (13)
  • طرح مساله (15)
    • ربات اکروبات (15)
      • کاربردها (15)
      • هدف کنترل (16)
    • ربات بندباز (17)
      • عمل بندبازی میمون‌ها (17)
      • رباتیک پویا و ماهرانه (19)
      • توصیف دینامیک ربات بندباز (19)
      • اهداف کنترل (21)
    • جمع بندی (22)
  • مدل سازی دینامیکی (23)
    • مدل دینامیکی اکروبات (23)
    • مدل دینامیکی ربات بندباز (25)
    • مدل سازی پورت همیلتونین (25)
      • استخراج معادلات پورت همیلتونین از طریق معادلات اویلر لاگرانژ و همیلتونین (27)
      • خواص پایه‌ای سیستم‌های پورت همیلتونین (30)
      • معادلات پورت همیلتونین ربات بندباز (31)
  • کنترل ربات بندباز به روش پورت همیلتونین‌ (33)
    • تبدیلات کانونی تعمیم یافته (34)
    • کنترل دنباله‌روی مسیر (37)
    • نتایج اصلی (39)
      • شکل دادن انرژی جنبشی (40)
      • طراحی کنترل‌کننده (رگولاتور) برای سیستم خطا (44)
    • طراحی کنترل کننده و مسیر مطلوب (47)
      • طراحی (47)
      • طراحی ماتریس C (48)
      • طراحی مسیر مطلوب (48)
    • الگوریتم طراحی کنترل کننده پورت همیلتونین برای ربات بندباز (49)
    • طراحی پارامترهای کنترل‌کننده به روش بهینه سازی (49)
    • بهینه‌سازی ژنتیک (49)
      • تعاریف (51)
      • الگوریتم بهینه سازی ژنتیک (52)
      • خصوصیات و مزایای الگوریتم بهینه سازی ژنتیک (53)
  • طرح مسائل کنترلی و نتایج شبیه‌سازی (55)
    • پارامترهای ربات (55)
    • تجربیات و نکات شبیه سازی (56)
    • خواسته‌های کنترلی و محدودیت‌ها (58)
      • رسیدن ربات به مکان مورد نظر و کمینه شدن گشتاور اعمالی (58)
      • اعمال محدودیت بر چرخش زوایا (59)
      • به عقب برگشتن ربات در حین بندبازی (59)
    • مساله‌ی 1: حرکت نردبانی منظم (60)
      • نتایج شبیه‌سازی (61)
    • مساله‌ی 2: حرکت نردبانی نامنظم در ارتفاع‌های یکسان (68)
      • نتایج شبیه‌سازی (69)
    • مساله‌ی 3: حرکت نردبانی نامنظم در ارتفاع‌های متفاوت (75)
      • نتایج شبیه‌سازی (75)
    • مساله‌ی 4: حرکت سریع با برداشتن گام‌های بلند (81)
      • نتایج شبیه‌سازی برای حالت عملگر دارای محدودیت (81)
  • جمع‌بندی، پیشنهادات و کارهای پیش‌رو (88)
    • جمع‌بندی (88)
    • کارهای پیش‌رو و پیشنهادات (89)
Loading...