Loading...
| Friend's email | |
| Your name | |
| Your email | |
| enter code | |
This page was sent successfuly
- Type of Document: M.Sc. Thesis
- Language: Farsi
- Document No: 47752 (05)
- University: Sharif University of Technology
- Department: Electrical Engineering
- Advisor(s): Namvar, Mehrzad
- Abstract:
- In this thesis, a decentralized controller for trajectory tracking of robot manipulators is developed. Proposed control scheme use uncalibrated joint torque sensors. Recently, it has been shown that the use of joint torque sensing results in a simplified manipulator model and reduce the need of dynamic model of links for controlling. In this thesis, we use the special lower triangular structure of this simplified model for decentralized control of manipulator. For the first time a smooth decentralized law is designed which makes both position and velocity tracking errors of robot manipulators globally converge to zero. Against most of previous work in decentralized control of manipulators, in this thesis the effect of joint friction is considered. Additionally the need for precise measurement of joint torque is relaxed by considering uncalibrated joint torque sensors and implementation of adaptive control algorithm. Additional to simplicity of computation and implementation of decentralized control which are represented commonly in previous, in this thesis advantage of decentralized control against centralized control in presence of sensor fault is demonstrated by simulation. Finally simulation results are provided for a four-link robot manipulator to verify the performance of the proposed scheme
- Keywords:
- Decentralized Controller ; Adaptive Control ; Robot Manipulator ; Nonlinear Control ; Joint Torque Sensor
Digital Object List
-
محتواي کتاب
- view
Bookmark
- پیشگفتار
- بیان مسئله
- پیشینه کنترل غیرمتمرکز
- نوآوری
- ساختار رساله
- مباحث مقدماتی برای آشنایی با کنترل ربات
- مقدمه
- دینامیک ربات
- سینماتیک ربات
- ماتریس دوران
- خواص ماتریس دوران
- حسگرهای گشتاور مفصل
- حسگر گشتاور بر پایه استرین گیج مقاومتی
- حسگر گشتاور بر اساس موج اکوستيک سطحی
- حسگرهای گشتاور مفصل در سیستمهای رباتیکی
- جمعبندی
- مدل سازی ربات با استفاده از حسگر گشتاور مفصل
- مقدمه
- مدل سازی ربات با استفاده از حسگر گشتاور مفصل
- کنترل کننده متمرکز با استفاده از حسگر گشتاور مفصل
- جمعبندی
- کنترل غیرمتمرکز ربات با استفاده از حسگر گشتاور مفصل
- مقدمه
- متغیرها و علائم استفاده شده در این فصل
- بیان مسئله
- توصیف سیستم
- کنترل کننده غیرمتمرکز
- اثبات همگرایی سراسری خطای کنترل به سمت صفر
- شبیهسازی عملکرد کنترل کننده غیرمتمرکز
- پارامترهای ربات و کنترل کننده استفاده شده در شبیهسازی
- عملکرد کنترل کننده غیرمتمرکز از لحاظ دنبالهرویی مکان و سرعت زاویهای
- اثر نویز در اندازهگیری حسگر گشتاور مفصل بر پایداری سیستم
- صرف نظر کردن از ترمهای تداخلی در کنترل کننده متمرکز
- مقایسه عملکرد کنترل کننده غیرمتمرکز و متمرکز در مواجهه با وقوع خطا درحسگرها با استفاده از شبیهسازی
- مقایسه عملکرد کنترل کننده هموار و ناهموار غیرمتمرکز
- جمعبندی
- نتیجهگیری و پیشنهادات
- جمعبندی کارهای صورت گرفته در این رساله
- پیشنهادات کارهای آینده
- ضمائم
- چند رابطه مثلثاتی
- کتابنامه