Loading...

Control of Two Degree of Freedom Underactuated Systems

Rahmati, Rahman | 2015

1441 Viewed
  1. Type of Document: M.Sc. Thesis
  2. Language: Farsi
  3. Document No: 47999 (05)
  4. University: Sharif University of Technology
  5. Department: Electrical Engineering
  6. Advisor(s): Namvar, Mehrzad
  7. Abstract:
  8. In robotic, Underactuated systems are interesting subject to study. Underactuated system, is a system that have fewer actuator than degrees of freedom. Underactuated systems are composed of active and passive joints. passive joints are existed, in order to decrease the weight, cost, and energy consumption. Usually, control of these systems are difficult. Underactuated systems have acceleration constraint. This property make the control method have fundamental constraint. So that controller dynamic could not be a smooth function of states of system. So most of standard method in control, such as feedback linearization, are not applicable. Local linearizing methods, because of uncontrollability of linearized system,neither are not applicable. In this thesis, first a method for transfer the system to normal form which has a cascade form, is presented. Then using of sliding mode control, equilibrium point of system will be stablized. The method will be implemented on a two degree of freedom planner robot with a passive joint called
  9. Keywords:
  10. Robot ; Control ; Underactuated System ; Two Degree of Freedom Controller

 Digital Object List

 Bookmark

  • مقدمه
    • مقدمه
    • ساختار پایان‌نامه
  • سیستم‌های زیرتحریک
    • مقدمه
    • معادلات اویلر-لاگرانژ
    • سیستم‌های مکانیکی غیرهولونومیک
    • سیستم‌های زیرتحریک
      • سیستم‌های تحریک بالایی و پایینی
    • ربات بندباز
      • معادلات ربات بندباز
    • خطی‌سازی فیدبک
      • خطی‌سازی فیدبک کامل
      • خطی‌سازی فیدبک جزیی برای ربات بندباز
    • فرم نرمال
      • فرم نرمال برای ربات بندباز
    • جمع‌بندی و نتیجه گیری
  • کنترل سیستم‌های زیرتحریک
    • مقدمه
    • کنترل مکان ربات زیرتحریک با اتصال دینامیکی
    • کنترل سلسله مراتبی تطبیقی ربات زیرتحریک فضایی
      • طراحی قانون کنترل کلی
    • کنترل پس‌گام برای فرم نرمال ربات بندباز
    • جمع‌بندی و نتیجه‌گیری
  • کنترل سیستم نرمال به سبک سطوح لغزشی
    • مقدمه
    • کنترل ربات بندباز به سبک لغزشی
      • مروری بر کنترل مود لغزشی
    • طراحی مود لغزشی برای ربات بندباز
      • تحلیل پایداری تمام سطوح لغزشی
    • شبیه‌سازی
    • شبیه‌سازی حرکت میمون بندباز
    • جمع‌بندی و نتیجه‌گیری
  • نتیجه‌گیری و کارهای آینده
    • خلاصه و جمع‌بندی
    • کارهای آینده
  • اثبات قضایا
    • اثبات قضیه 3‏.‏1
    • اثبات قضیه 3‏.‏2
    • اثبات قضیه 4‏.‏1
  • مراجع
...see more