Sharif Digital Repository / Sharif University of Technology
    • [Zoom In]
    • [Zoom Out]
  • Page 
    		 of  0
  • [Previous Page]
  • [Next Page]
  • [Fullscreen view]
  • [Close]
 
کنترل مکان و وضعیت یک سیستم کوادروتور چهارملخه به کمک فیدبک ناهموار
میرشمسی، علیرضا Mirshamsi, Alireza

Cataloging brief

کنترل مکان و وضعیت یک سیستم کوادروتور چهارملخه به کمک فیدبک ناهموار
پدیدآور اصلی :   میرشمسی، علیرضا Mirshamsi, Alireza
ناشر :   صنعتی شریف
سال انتشار  :   1395
موضوع ها :   کنترل غیرخطی Nonlinear Control پرهیز از مانع Obstacle Avoidance چهار پره Quadrotor ...
شماره راهنما :   ‭05-48760

Find in content

sort by

Bookmark

  • سپاس‌گزاری (2)
  • چکیده (3)
  • مقدمه (14)
    • پیش‌گفتار (14)
    • کاربردهای وسایل هوایی بدون سرنشین (16)
    • کوادروتور چیست؟ (16)
      • مزایا (17)
      • معایب (18)
    • تاریخچه کوادروتور (19)
    • فصل‌بندی پایان‌نامه (22)
  • مدل دینامیکی کوادروتور (24)
    • تحقیقات انجام گرفته برای مدل کوادروتور (24)
    • درجه آزادی و نحوه حرکت کوادروتور (26)
    • مدل‌سازی سیستم (31)
      • اثرات گرانشی (34)
      • اثرات ژیروسکوپی (34)
      • اثرات آیرودینامیکی (35)
      • اثرات اصطکاکی (35)
    • نمایش راستای کوادروتور (36)
      • نمایش راستا بر اساس ماتریس انتقال R (36)
      • نمایش راستا به کمک زوایای اویلر (37)
      • نمایش راستا به روش کواترنیون (38)
      • مقایسه نمایش‌های مختلف راستا (39)
    • نمایش موقعیت کوادروتور (39)
    • مدل نهایی کوادروتور (39)
  • ردیابی کامل موقعیت و یک جهت از راستای کوادروتور (42)
    • تحقیقات انجام شده برای کنترل مکان و راستا (42)
      • کنترل‌کننده‌های خطی (42)
      • کنترل‌کننده‌های غیرخطی (44)
      • الگوریتم‌های کنترل تطبیقی (46)
      • الگوریتم‌های کنترل مقاوم (46)
      • الگوریتم‌های کنترل بهینه (47)
    • انتخاب روش مناسب کنترلی (47)
    • ردیابی کامل مسیر برای کوادروتور (48)
      • کنترل کامل کوادروتور با نمایش راستا ماتریس R (49)
      • شبیه‌سازی‌های کنترل کوادروتور با نمایش راستای ماتریس R (58)
      • کنترل کامل کوادروتور با نمایش راستا زوایای اویلر (61)
      • شبیه‌سازی‌های کنترل کوادروتور با نمایش زوایای اویلر (67)
  • عدم برخورد به مانع و رسیدن مجانبی به هدف (72)
    • تحقیقات عدم برخورد به مانع (72)
    • تعیین بردار سرعت مناسب (74)
      • تعاریف اولیه (74)
      • بردار سرعت مناسب در حالت ردیابی مسیر مطلوب بدون مانع (75)
      • بردار سرعت مناسب در محدوده مانع و برخورد (77)
    • طراحی کنترل‌کننده (83)
      • کنترل راستا (84)
    • شبیه‌سازی کنترل‌کننده پیشنهادی (95)
  • جمع‌بندی و نتیجه‌گیری (104)
    • جمع‌بندی (104)
    • نتیجه‌گیری (105)
    • پیشنهاد برای کارهای آینده (105)
  • مراجع (107)
  • استخراج معادلات فصل سوم (114)
    • معادلات مربوط به مدل با نمایش ماتریس R (114)
    • معادلات مربوط به مدل با نمایش زوایای اویلر (117)
  • ردیابی مجانبی مسیر مطلوب در حضور مانع (122)
    • شبیه‌سازی ردیابی مجانبی مسیر مطلوب در حضور مانع (127)
  • چکیده انگلیسی (131)
Loading...