• مقدمه (10)
  • انگیزه پژوهش (10)
  • نتیجه‌های به دست آمده (11)
    • راهبرد رقابتی برای هدایت ربات در یک خیابان ناشناخته (12)
    • هدایت ربات ساده در یک خیابان ناشناخته در امتداد مسیری با کمترین تعداد چرخش (13)
    • پیمایش یک چندضلعی ستاره‌ای توسط یک ربات ساده (13)
    • راهبرد رقابتی بهینه برای هدایت ربات با استفاده از اطلاعات محلی (14)
    • راهبرد رقابتی برای هدایت ربات در یک خیابان عمومی (14)
  • مقاله‌های حاصل شده از این پژوهش (14)
  • طرح رساله (15)
• مفاهیم و تعاریف (17)
  • مسیریابی در محیط‌های ناشناخته (17)
  • ربات مجهز به حسگر محدود (ربات ساده) (19)
  • محدوده کاری (20)
    • رویت پذیری (20)
    • چندضلعی خیابان (21)
    • وتر (21)
    • خیابان تعمیم یافته (22)
    • چندضلعی ستاره‌ای (22)
    • چندضلعی رویت‌پذیر (22)
  • حسگر شکاف (22)
    • شکاف‌های پیشرفته و ساختار داده S-GNT (23)
    • وضعیت قیف (23)
    • شکاف فعال (23)
  • قوی کردن ربات (24)
  • تحلیل رقابتی (24)
  • جمع‌بندی (25)
• حسگرها (26)
  • وضعیت تکنولوژی کنونی و روندهای آن در ماشین‌های هوشمند و خودمختار (27)
    • حسگرهای متداول مورد استفاده در ماشین‌های هوشمند (31)
  • چرا از حسگرهای محدود استفاده می‌کنیم؟ (33)
  • تاریخچه‌ای ازحسگرهای محدود هندسی (34)
  • حسگرهای محدود استفاده شده در این پژوهش (43)
  • اهمیت استفاده از حسگرهای محدود در این پژوهش (44)
  • جمع‌بندی (45)
• راهبرد رقابتی برای هدایت ربات در یک خیابان ناشناخته (46)
  • نتایج اولیه (47)
  • راهبرد اصلی (48)
    • ساختار داده (50)
    • الگوریتم (53)
    • تحلیل الگوریتم (53)
  • مسیریابی در یک خیابان متعامد در امتداد یک مسیر متعامد (54)
  • راهبرد تصادفی برای هدایت ربات (57)
    • تحلیل الگوریتم (58)
  • همکاری ربات‌ها ‌ (59)
    • الگوریتم (59)
    • تحلیل الگوریتم (60)
  • جمع‌بندی (63)
• هدایت یک ربات ساده در خیابان در امتداد مسیری با کمترین تعداد چرخش (64)
  • مفاهیم مورد نیاز (64)
  • الگوریتم (68)
    • تحلیل الگوریتم (70)
  • هدایت ربات در یک خیابان متعامد در امتداد یک مسیر متعامد با کمترین تعداد چرخش (74)
    • جمع‌بندی (78)
• پیمایش یک چندضلعی ستاره‌ای توسط یک ربات ساده (79)
  • ضرورت وجود قطب‌نما (80)
  • مدل حسگر و محدودیت‌های حرکتی ربات (80)
  • الگوریتم (81)
  • تحلیل درستی و محاسبه ضریب رقابتی الگوریتم (84)
  • جمع بندی (87)
• راهبرد رقابتی بهینه برای هدایت ربات با استفاده از اطلاعات محلی (88)
  • مفاهیم اولیه مورد نیاز (89)
  • اطلاعات اساسی (89)
  • الگوریتم (90)
    • الگوریتم قطعی (90)
    • الگوریتم تصادفی (91)
    • تحلیل الگوریتم (91)
  • جمع‌بندی (93)
• راهبرد رقابتی برای هدایت ربات در یک خیابان تعمیم یافته (94)
  • مفاهیم مورد نیاز (95)
    • محدوده کاری (95)
    • مدل حسگر و محدودیت‌ حرکتی ربات (95)
  • راهبرد اصلی برای هدایت ربات در یک خیابان تعمیم یافته متعامد (96)
    • الگوریتم (98)
    • تحلیل الگوریتم (100)
  • جمع‌بندی (101)
• نتیجه‌گیری و پیشنهادهایی برای ادامه کار (102)
  • خلاصه‌ای از نتایج بدست آمده (102)
    • مزایا و معایب الگوریتم‌های ارائه شده (104)
  • پیشنهادها (104)
    • توسعه محدوده کاری (104)
    • تغییر مدل حسگر (105)
    • محدودیت‌های حرکتی برای ربات و تغییر شکل ربات (105)
  • مسئله‌های باز مشابه (105)