• 1-1 مقدمه
• 1-2 اهداف و نوآوری های تحقیق
• 1-3 ساختار رساله
• 2-1 مقدمه
• 2-2 سیستم عصبی
• 2-3 مولدهای الگوی مرکزی
• 2-4 مدلسازی اسکلتی-عضلانی
  • 2-4-1 دینامیک اسکلتی- عضلانی
  • 2-4-2 مدلسازی عضله
    • 2-4-2-1 دینامیک عضله
    • 2-4-2-2 دینامیک انقباض عضله
    • 2-4-2-3 مدل Hill
  • 2-4-3 دینامیک معکوس
    • 2-4-3-1 بهینه سازی استاتیکی بر مبنای دینامیک معکوس
  • 2-4-4 روش کنترل عضله محاسبه شده
• 2-5 نقش عضلات در حرکت
• 2-6 کنترل مدولار راه رفتن (استفاده از مدول های سینرجی)
• 2-7 استفاد از مولدهای الگوی مرکزی در کنترل حرکت
• 3-1 مقدمه
• 3-2 جامعه مورد پژوهش و نحوه نمونه گيري
• 3-3 خصوصيات نمونه هاي مورد پژوهش
• 3-4 روش گردآوري داده ها و روش کار (50)
• 3-5 اندازه گیری EMG عضلات
• 3-6 ابزار های گردآوري اطلاعات
• 3-7 ملاحظات اخلاقي
• 3-8 پردازش داده های سینماتیک و EMG عضلات
  • 3-8-1 داده های سینماتیک و دینامیک حرکت (57)
  • 3-8-2 پردازش سیگنال های EMG
• 3-9 نرمال کردن داده های EMG
  • 3-9-1 اندازه گیری MVC عضلات
• 4-1 مقدمه
• 4-2 شواهد وجود سینرجی‌ عضلانی
• 4-3 روش استخراج سینرجی‌های عضلانی
  • 4-3-1 فاکتورگیری غیر منفی ماتریس
    • 4-3-1-1 خواص NMF
    • 4-3-1-2 الگوریتم‌های NMF
    • 4-3-1-3 الگوریتم‌های پایه NMF
• 4-4 اعمال روش استخراج سینرجی های عضلانی بر داده ها
  • 4-4-1 معین کردن تعداد سینرجی های عضلانی سیکل گیت
• 4-5 نتایج
• 4-6 نتیجه گیری
• 5-1 مولدهای الگوی مرکزی
• 5-2 مدل CPG
• 5-3 طراحی ساختار کنترلی
• 5-4 ورودی های CPG
• 5-5 شبیه سازی
• 5-6 نتایج
• 5-7 نتیجه گیری
• 6-1 مقدمه
• 6-2 مدلسازی مدول های 2 و 3
  • 6-2-1 مدل CPG
• 6-3 معرفی الگوریتم ناحیه اعتماد (107)
  • 6-3-1 یک مدل الگوریتم ناحیه اعتماد
• 6-4 طراحی CPG برای تولید کل سینرجی های عضلانی
• 6-5 -4- نتایج
  • 6-5-1 نتایج شناسایی مدول های 2 و 3
  • 6-5-2 نتایج شناسایی کل مدول های عضلانی
• 6-6 نتیجه گیری
• 7-1 مقدمه
• 7-2 مدلسازی دینامیک عضلانی
• 7-3 شبیه سازی حرکت مفصل قوزک (مدلسازی عصبی- اسکلتی-عضلانی حرکت مفصل مچ پا در راه رفتن) (135)
  • 7-3-1 معادلات دینامیک حرکت مفصل
  • 7-3-2 مدلسازی عضلانی مفصل قوزک
  • 7-3-3 الگوریتم کنترل حرکت
  • 7-3-4 داده های ورودی شبیه سازی
• 7-4 مدلسازی دینامیکی راه رفتن
  • 7-4-1 استفاده از روش لاگرانژ جهت استخراج معادلات دینامیکی
  • 7-4-2 مدلسازی تماس پا با زمین در شبیه سازی سیکل گیت
    • 7-4-2-1 مدل پا
    • 7-4-2-2 هندسه پا
    • 7-4-2-3 مدل تماسی فنر غیر خطی- دمپر خطی
    • 7-4-2-4 مدل تماسی حجمی خطی
    • 7-4-2-5 مدل تماسی حجمی غیر خطی
    • مدل اصطکاکی
    • 7-4-2-6 مدل انتخابی
• 7-5 مدلسازی اتباط بین فعالیت مدول های عضلانی و گشتاور های مفاصل
• 7-6 ساختار مدلسازی اسکلتی عضلانی
• 7-7 نتیجه گیری
• 9-1 نتایج
• 9-2 پیشنهادها