Loading...

Usage and Improvement of Bundle Adjustment Method for Determining Image Orientation

Mousavi Khoshdel, Hossein | 2017

769 Viewed
  1. Type of Document: M.Sc. Thesis
  2. Language: Farsi
  3. Document No: 50246 (19)
  4. University: Sharif University of Technology
  5. Department: Computer Engineering
  6. Advisor(s): Manzouri, Mohammad Taghi
  7. Abstract:
  8. Pose and motion estimation using a set of images is a common application in photogrammetry and one of the most popular methods in doing so is Bundle adjustment. This method later got adapted to the field of computer vision and is mainly used to reconstruct a 3d scene while also estimating pose and motion of the camera. There are a variety of other methods used to estimate pose and motion. Most non-visual methods like using inertial navigation system and GPS suffer from shortcomings like accumulative error, availability problems or low accuracy. While most vision based one are computationally expensive. In this thesis two methods are proposed to increase accuracy and efficiency of one variant of Bundle Adjustment which avoids estimating scene structure and just estimates pose and motion. One method is to take advantage of available data from an inertial sensor to reduce outliers in data extracted from images and the other is running bundle adjustment inside two sliding windows to increase speed while maintaining good accuracy
  9. Keywords:
  10. Sensor Fusion ; Optimization ; Navigation ; Bundle Adjustment ; Three Dimensional Reconstruction

 Digital Object List

 Bookmark

  • چکیده
  • فصل 1
  • مقدمه
    • 1-1-اهداف و ساختار پایان نامه:
    • 1-2-طرح مساله:
    • 1-3-کارهای مرتبط:
      • 1-3-1- رویکردهای دیگر به مساله‌ی زاویه و موقعیت:
      • 1-3-2- دیگر پژوهش ها:
  • فصل 2
  • مفاهیم مورد نیاز
    • 2-1-مدل سازی دوربین:
      • 2-2-هندسه‌ی epipolar:
      • 2-3-تشخیص و توصیف ویژگی:
  • فصل 3
  • تنظیم بسته ای
    • 3-1-مقدمه:
    • 3-2-دستگاه مختصات:
    • 3-3-مدل سازی تنظیم بسته ای:
    • 3-4-تابع هزینه:
      • 3-4-1-تابع هزینه در تنظیم بسته ای سنتی:
      • 3-4-2-تابع هزینه در تنظیم بسته ای بدون ساختار:
    • 3-5-روش بهینه سازی:
      • 3-5-1-الگوریتم گاوس-نیوتون:
      • 3-5-2-الگوریتم گرادیان کاهشی:
      • 3-5-3-الگوریتم لِوِنبرگ-مارکارد:
  • فصل 4
  • روش ارائه شده
    • 4-1-مقدمه:
    • 4-1- چالش های موجود:
    • 4-2-حذف انطباق های غلط و افزایش سرعت:
    • 4-4- انجام دوره ای الگوریتم:
    • 4-5-روش پیاده سازی:
  • فصل 5
  • آزمایش ها و نتایج به دست آمده
    • 5-1- مقدمه
    • 5-3-دادگان استفاده شده:
    • 5-2-حذف انطباق غلط:
    • 5-3- برخی جزئیات پیاده سازی:
    • 5-4- دقت الگوریتم:
    • 5-3-تحلیل:
  • فصل 6
  • نتیجه گیری و پیشنهادها :
    • 6-1- پیشنهاد کارهای آتی:
  • مراجع:
  • Abstract
...see more