Loading...

Algorithms and Environment Features for Pathfinding of Simple Robots

Aletaha, Mohammad | 2021

319 Viewed
  1. Type of Document: M.Sc. Thesis
  2. Language: Farsi
  3. Document No: 54928 (19)
  4. University: Sharif University of Technology
  5. Department: Computer Engineering
  6. Advisor(s): Ghodsi, Mohammad
  7. Abstract:
  8. In this research, the problem of path planning for simple robots is studied. The robot used in this study is a robot that can only detect the order of discontinuities in depth information (gaps). Former problems that have been studied so far for this type of robot are path planning and searching in street polygons. Street polygons are a type of simple polygons such that if a robot starts from a specific starting point on the street, pointing to the end of the street at another specific point, it has seen the whole area of the polygon. The main purpose of this research is to study the environment features and finding the algorithms for path planning in streets in general modes including free-target. Improvements to previous street search algorithms have also been studied. In addition, linear search and star search problems with integer steps are studied and we present a randomized strategy for it
  9. Keywords:
  10. Computational Geometry ; Robotics ; Online Algorithm ; Path Planning ; Robot Pathplanning ; Line Search

 Digital Object List

 Bookmark

  • مقدمه
    • تعریف مسئله
    • اهمیت موضوع
    • ادبیات موضوع
    • اهداف تحقیق
    • نتایج بدست‌آمده
    • ساختار پایان‌نامه
  • مفاهیم اولیه
    • مسائل مسیریابی
      • محیط ناشناخته
      • عامل مسیریاب
      • محدوده کاری
      • ربات ساده (شکاف‌یاب)
      • تحلیل الگوریتم‌ها
  • کارهای پیشین
    • مسیریابی در خیابان با ربات قوی
    • مسیریابی در خیابان با ربات ساده
    • مسیریابی در چندضلعی ستاره‌ای با ربات ساده
    • مسیریابی در خیابان با همکاری دو ربات ساده
    • مسیریابی در خیابان تعمیم‌یافته با ربات ساده
  • نتایج جدید
    • جستجوی هدف-آزاد در خیابان‌ متعامد با ربات ساده
      • راهبرد
      • تحلیل درستی
      • تحلیل نسبت رقابتی
    • جستجوی خطی و ستاره‌ای با گام‌های صحیح
      • کارهای پیشین
      • تعریف مسئله (جستجوی خطی و ستار‌ه‌ای با گام‌های صحیح)
      • الگوریتم گاو صحیح
      • تحلیل الگوریتم
    • جستجوی تصادفی در خیابان با ربات ساده
      • تعریف مسئله
      • اصول حرکتی ربات
      • راهبرد تصادفی
      • تحلیل
  • نتیجه‌گیری
    • نتایج جدید
    • کارهای آینده
...see more