Sharif Digital Repository / Sharif University of Technology
    • [Zoom In]
    • [Zoom Out]
  • Page 
    		 of  0
  • [Previous Page]
  • [Next Page]
  • [Fullscreen view]
  • [Close]
 
طراحی برخط مسیر به روش هیبرید برای سیستم دینامیکی خودگردان پرنده های بدون سرنشین در محیط های دینامیکی
مشایخ، احسان Mashayekh, Ehsan

Cataloging brief

طراحی برخط مسیر به روش هیبرید برای سیستم دینامیکی خودگردان پرنده های بدون سرنشین در محیط های دینامیکی
پدیدآور اصلی :   مشایخ، احسان Mashayekh, Ehsan
ناشر :   صنعتی شریف
سال انتشار  :   1392
موضوع ها :   الگوریتم تصادفی Randomized Algorithm برنامه ریزی پویا Dynamic Programming سیستم ترکیبی...
شماره راهنما :   ‭08-45311

Find in content

sort by

Bookmark

  • 1 مقدمه (15)
    • 1.1 ماشین‌های بدون سرنشین (16)
      • 1.1.1 پرنده‌های بدون سرنشین (17)
    • 1.2 سیستم‌های سلسله‌مراتبی (19)
    • 1.3 سیستم‌های هیبرید (21)
    • 1.4 سیستم خودکار مانور (22)
    • 1.5 مروری بر فصول (24)
  • 2 طراحی حرکت (26)
    • 2.1 معادلات دینامیکی (27)
      • 2.1.1 طراحی حرکت در یک محیط آزاد (27)
      • 2.1.2 طراحی حرکت مقید در یک محیط آزاد (28)
      • 2.1.3 طراحی حرکت بهینه در یک محیط آزاد (29)
      • 2.1.4 طراحی حرکت مقید در محیط دارای موانع (30)
      • 2.1.5 طراحی حرکت بهینه مقید در محیط دارای موانع (30)
    • 2.2 کنترل بهینه (30)
    • 2.3 ادبیات طراحی حرکت در محیط دارای موانع (33)
      • 2.3.1 روش تقسیم‌بندی سلولی (33)
      • 2.3.2 روش نقشه‌راه (34)
      • 2.3.3 روش میدان پتانسیل مصنوعی (35)
      • 2.3.4 طراحی حرکت سینودینامیک (36)
      • 2.3.5 طراحی حرکت به روش تصادفی (37)
        • 2.3.5.1 روش نقشه‌راه تصادفی (37)
        • 2.3.5.2 روش درخت‌های گسترش‌یابنده (38)
    • 2.4 پژوهش پیشنهادی (47)
  • 3 حرکات تعادلی و مانورها (49)
    • 3.1 سیستم‌های کنترل مکانیکی (50)
      • 3.1.1 سیستم‌های کم‌عملگر و غیرهولونومیک (52)
      • 3.1.2 سیستم‌های کنترل مکانیکی و جبر لی (53)
    • 3.2 تقارن (55)
      • 3.2.1 تعادل نسبی (57)
    • 3.3 تراژکتوری‌های نامی (58)
      • 3.3.1 هم‌ارزی تراژکتوری‌ها (59)
      • 3.3.2 تراژکتوری‌های اولیه (60)
      • 3.3.3 مانورها (62)
    • 3.4 سیستم طراح حرکت (63)
      • 3.4.1 سیستم مانور خودکار (64)
      • 3.4.2 خوش‌تعریفی (66)
      • 3.4.3 کنترل‌پذیری (66)
      • 3.4.4 کنترل بهینه (68)
  • 4 الگوریتم طراحی حرکت (71)
    • 4.1 بررسی روش درخت‌های گسترش‌یابنده (74)
      • 4.1.1 روش RRT بر اساس مسیرهای بدون مانع (75)
        • 4.1.1.1 مسیرهای بدون مانع (75)
        • 4.1.1.2 شروع الگوریتم (77)
        • 4.1.1.3 گسترش درخت (78)
        • 4.1.1.4 انتخاب نقطه هدف و ادامه الگوریتم (80)
        • 4.1.1.5 تحلیل الگوریتم (81)
    • 4.2 الگوریتم پیشنهادی (82)
      • 4.2.1 شروع الگوریتم (83)
      • 4.2.2 گسترش درخت (84)
        • 4.2.2.1 انتخاب نقاط تصادفی میانی (84)
        • 4.2.2.2 به دست آوردن جواب بهینه (88)
        • 4.2.2.3 انتخاب نقطه بعدی حرکت و ادامه فرآیند (97)
        • 4.2.2.4 زمان ایمن برای کنترل از راه دور (98)
        • 4.2.2.5 زمان مجاز برای جواب هر نقطه (99)
      • 4.2.3 قابلیت استفاده در محیط‌های دینامیکی (99)
      • 4.2.4 تحلیل الگوریتم پیشنهادی (100)
    • 4.3 الگوریتم طراحی حرکت دوگان (102)
      • 4.3.1 حل معکوس دینامیک ماشین (104)
        • 4.3.1.1 محدود کردن تراژکتوری‌های نامی (105)
      • 4.3.2 کارکرد مستقل مسیریاب معکوس (106)
      • 4.3.3 ترکیب مسیرهای مستقیم و معکوس (106)
      • 4.3.4 فاصله مجاز نقطه هدف (108)
        • 4.3.4.1 کارکرد مناسب سیستم (108)
        • 4.3.4.2 آشنایی با محیط (110)
    • 4.4 شبیه‌سازی الگوریتم برای یک بالگرد (111)
      • 4.4.1 مدل دینامیکی بالگرد (111)
      • 4.4.2 تراژکتوری‌های اولیه و مانورهای بالگرد (117)
      • 4.4.3 نتایج شبیه‌سازی (119)
        • 4.4.3.1 طراحی مسیر مستقیم (119)
        • 4.4.3.2 مطالعه درصد یافتن پاسخ در الگوریتم‌های طراحی مسیر مستقیم (126)
        • 4.4.3.3 مطالعه کیفی روش پیشنهادی (132)
        • 4.4.3.4 طراحی مسیر دوگان (134)
        • 4.4.3.5 مطالعه درصد یافتن پاسخ در الگوریتم طراحی مسیر دوگان (137)
        • 4.4.3.6 طراحی مسیر در محیط دینامیکی (141)
  • 5 نتیجه‌گیری (142)
    • 5.1 پیشنهاد ادامه پژوهش (144)
  • 6 منابع (147)
Loading...