• ۱- مقدمه (14)
  • 1-1- درآمدی بر اهمیت توان‌بخشی و نقش اسکلت‌خارجی در آن (14)
  • 1-2- اهمیت کنترل اسکلت‌خارجی (16)
  • 1-3- روش پیشنهادی (17)
  • 1-4- آنچه در پی می‌آید (18)
  • 1-5- نتیجه‌گیری (19)
• ۲- مروری بر ادبیات (20)
  • 2-1- روش‌های مبتنی بر تشخیص الگو (22)
  • ۲-۲- روش‌های مبتنی بر مدل‌های جعبه سیاه (24)
  • 2-3- روش‌های مبتنی بر مدل‌سازی فیزیولوژیکی (29)
  • 2-4- جمع‌بندی (34)
• ۳- سیستم ماهیچه-اسکلتی دست (بازو و ساعد) و معرفی سیستم پیشنهادی (36)
  • ۳-۱- الکترومایوگرام (40)
  • ۳-۲- مدل‌های ماهیچه‌ای نوع هیل (43)
    • ۳-۲-۱- خواص نیرو-طول ماهیچه (49)
    • ۳-۲-۲- خواص سرعت-نیروی ماهیچه (54)
  • ۳-۳- آرایش هندسی ماهیچه (57)
  • ۳-۴- خواص تاندون (59)
  • ۳-۵- بازوی ممان (62)
  • 3-6- مدل ماهیچه‌ای-اسکلتی پیشنهادی (65)
    • 3-6-1- طول و بازوی ممان ماهیچه (65)
    • 3-6-2- مدل ماهیچه پیشنهادی (67)
    • 3-6-3- مدل ماهیچه‌ای کامل آرنج (70)
    • 3-6-4- مدل مفصل آرنج (74)
  • ۳-7- جمع‌بندی (75)
• ۴- پیش‌درآمد و مدل سینماتیکی و دینامیکی دست و روبات اسکلت‌خارجی (76)
  • ۴-۱- مدل سینماتیکی (80)
  • ۴-۲- روابط بین دو دستگاه مختصات (80)
  • ۴-۳- حرکت نسبی دو دستگاه مختصات (82)
  • ۴-۴- محاسبه‌ی سینماتیک (84)
  • ۴-۵- قوانین دناویت و هارتنبرگ131F (85)
  • ۴-۶- محاسبه ژاکوبین (88)
  • ۴-۷- دینامیک (90)
    • ۴-۷-۱- روش نیوتن (91)
    • ۴-۷-۲ روش اویلر لاگرانژ (94)
  • 4-8- مدل پیشنهادی (96)
    • 4-8-1- مدل ۷ درجه آزادی دست (96)
    • 4-8-3- اسکلت‌خارجی (103)
  • 4-9- جمع‌بندی (105)
• 5- کنترل‌گر پیشنهادی برای اسکلت‌خارجی (106)
  • 5-1- اهداف کنترل (106)
  • 5-2- اسکلت‌خارجی به عنوان بازوی‌ماهر149F (107)
  • 5-3- کنترل روبات (108)
    • 5-3-1- کنترل‌گر تناسب-مشتق151F (109)
    • 5-3-2- کنترل‌گر لیاپانوف‌پایه153F (111)
    • 5-3-3- کنترل‌گر امپدانس (113)
  • 5-4- استراتژی کنترل‌گر پیشنهادی (116)
  • 5-5- جمع‌بندی (117)
• 6- نتایج (119)
  • 6-۱- نتایج شبیه‌سازی مدل ماهیچه‌ای-اسکلتی (119)
  • 6-2- نتایج شبیه‌سازی کنترل‌گر (126)
  • 6-۳- آزمایش تجربی (136)
  • 6-4- جمع‌بندی (147)
• 7- جمع‌بندی، نتیجه‌گیری و پیشنهادها (148)
• 8- کتاب‌نامه (150)
• Blank Page (2)