• فصل اول، مقدمه (15)
  • 1-1- اهمیت و کاربرد موضوع (15)
  • 1-2- اهداف پژوهش (18)
  • 1-3- ساختار پایان نامه (19)
• فصل دوم، مفاهیم پایه‌ای (20)
  • 2-1- مقدمه (20)
  • با انتخاب كنترلر مناسب ميتوان نيرو را به گونهاي به ارابه وارد كرد كه تعادل پاندول معكوس حفظ شود. (23)
  • 2-2- کنترل غیرخطی (23)
  • 2-2-2- کنترل لغزشی9F (24)
  • 2-2-2-1- کنترل لغزشی بنیادی: (25)
  • 2-3 - سیستمهای فازی و کنترل فازی (31)
  • 2-3 -1-1- فازی کننده (34)
  • 2-3 -1-2- پایگاه دانش (34)
  • 2-3 -1-2-1- پایگاه قواعد فازی (35)
  • 2-3 -1-2- 2 - پایگاه داده (35)
  • 2-3 -1-2- موتور استنتاج فازی (35)
    • 2-3 -1-2-1- موتور استنتاج Min-Max (36)
    • 2-3 -1-2-2- موتور استنتاج حاصلضرب (37)
  • 2-3 -1-1- نافازی کننده (38)
  • 2-3 -1-1- 1- نافازی کننده مرکز ثقل (38)
    • 2-3 -1-1- 2- نافازی کننده میانگین مراکز (39)
    • 2-3 -1-1-3- نافازی کننده ماکزیمم (41)
  • 2-3 -2- 1- مقایسه کنترل کلاسیک و کنترل فازی (43)
  • 2-3 -2- 2- روشهای طراحی کنترل کنندههای فازی (43)
    • 2-3 -2- 2-1- روش استخراج خبرگی(استفاده از دانش خبره) (43)
    • 2-3 -2- 2-2- مدلسازی خبره (46)
    • 2-3 -2- 2-3- مدلسازی فازی (46)
    • 2-3 -2- 2-3- کنترلر خودسازمانده فازی (49)
• شکل ‏213. استراتژی هیورستیک (48)
• فصل سوم: پیشینه‌ی موضوع (51)
  • 3-1- مقدمه (51)
  • 3-2- مهم‌ترین کارهای عملی انجام شده (53)
    • 3-2-1- سگوی (53)
    • 3-2-2- مدل بلک‌ول48F (54)
    • 3-2-3- مدل گراسر49F (55)
    • 3-2-4- مدل ادگار50F (57)
  • 3-3- مقالات و تحقیقات در زمینه ربات‌های تعادلی دو چرخ (57)
    • 3-3-1- بررسی دینامیک ربات (57)
    • 3-3-2- بررسی الگوریتم‌های کنترلی (59)
      • 3-3-2-2- کنترل غیرخطی (61)
      • 3-3-2-3- کنترل هوشمند (63)
• فصل چهارم، مدلسازی دینامیکی (68)
  • 4-1- مقدمه (68)
  • 4-2- پاندول معکوس دوچرخ (69)
• فصل پنجم، ارایه الگوریتم کنترل پیشنهادی (74)
  • 5-1- مقدمه (74)
  • 5-2- کنترل مد لغزشیِ فازی- تطبیقی (75)
• فصل ششم، نتیجهگیری و ارایه پیشنهادات (98)
  • 6-1- نتیجهگیری (98)
  • 6-2- پیشنهادات (99)
• منابع و مراجع (100)