• تقدیم به (4)
• چکیده (5)
• کلمات کلیدی (5)
• فهرست مطالب (6)
• فهرست جدولها (10)
• فهرست شکلها (11)
• فصل 1: مقدمه (15)
• فصل 2: دامنه مسئله (21)
  • 2-1- تعاریف اولیه برنامهریزی حرکتی (21)
    • ‌أ. فضای کاری (21)
    • ‌ب. فضای پیکرهبندی (22)
    • ‌ج. فضای رفتارها (23)
    • ‌د. هندسه موانع و ربات (24)
  • 2-2- برنامهریزی حرکتی (24)
  • 2-3- گسستهسازی (28)
  • 2-4- برنامهریزی حرکتی بهینه (29)
  • 2-5- برنامهریزی مجدد (31)
  • 2-6- جمعبندی (31)
• فصل 3: کارهای مرتبط (32)
  • 3-1- دسته برنامهریزهای واکنشی (33)
    • ‌أ. برنامهریزی استنتاجی (33)
    • ‌ب. میدان پتانسیل مصنوعی (34)
    • ‌ج. روش پیشروی سریع (37)
  • 3-2- برنامهریزی ترکیبی (38)
    • ‌أ. تجزیه سلولی (38)
    • ‌ب. جستجوی بیدرنگ (39)
    • ‌ج. شبکه حالات (40)
  • 3-3- نمونهبرداری تصادفی (41)
    • ‌أ. مسیرهای احتمالاتی (RPMs) (42)
    • ‌ب. درخت تصادفی با رشد سریع (RRT) (43)
    • ‌ج. برنامهریز RRT توسعه یافته (46)
    • ‌د. برنامهریز RRT* (47)
  • 3-4- ربات-خودروهای موجود (49)
    • ‌أ. ربات-خودروی Tartan Racing (49)
    • ‌ب. ربات-خودروی Talos (51)
  • 3-5- تولید مسیر بهینه (53)
  • 3-6- جمعبندی (55)
• فصل 4: الگوریتم برنامهریزی حرکتی پیشنهادی (57)
  • 4-1- نوآوریهای روش ارائه شده (58)
    • ‌أ. تعریف نیروی هدایتگر و نیروی سرعتی (58)
    • ‌ب. محدود کردن ناحیه جستجو (59)
    • ‌ج. ارائه سازوکار تکاملی برای تولید برنامه بهینه (59)
  • 4-2- نیروها در میدان پتانسیل (61)
    • ‌أ. نیروی کششی مقصد (61)
    • ب‌. نیروهای رانشی ناشی از موانع (62)
    • ‌ج. نیروهای هدایتگر مسیر (63)
    • ‌د. نیروهای سرعتی موانع متحرک (64)
  • 4-3- تولید مسیر اولیه (66)
  • 4-4- وزندهی نیروها در میدان پتانسیل (69)
    • ‌أ. تابع تولید نیروی کششی (71)
    • ‌ب. تابع تولید نیروی رانشی (72)
    • ‌ج. تابع تولید نیروی هدایت گر (73)
    • د. تابع تولید نیروی سرعت موانع ,-,-.. (74)
  • 4-5- تولید برنامه بهینه (75)
  • 4-6- شبیهسازی رو به جلو (76)
  • 4-7- جمعبندی (78)
• فصل 5: کارهای عملی و نتایج آزمایشات (79)
  • 5-1- شبیهسازی در Webots PRO (79)
    • ‌أ. فایل دنیا (82)
    • ‌ب. طراحی خودرو (84)
    • ‌ج. کنترلر ربات (85)
  • 5-2- پیادهسازی (87)
    • ‌أ. واحد شبکه (87)
    • ‌ب. تحلیل دادهها و تولید مدل دنیا (88)
    • ‌ج. واسط گرافیکی کاربر (89)
    • ‌د. واحد برنامهریز حرکتی (90)
    • ‌ه. واحد تطبیق برنامه (92)
  • 5-3- نتایج عملی (92)
    • ‌أ. تولید مسیر پیشین (93)
    • ‌ب. بررسی توزیع نیروها در محیط (96)
    • ‌ج. مطالعه بخش بهینهسازی (101)
  • 5-4- جمعبندی (102)
• فصل 6: نتيجه گيري و پیشنهادها (103)
  • 6-1- خلاصه مطالب (103)
  • 6-2- پیشنهادها (105)
• مراجع (107)