• مقدمه (9)
• تعاریف اولیه (11)
• فعالیت‌های مرتبط (15)
  • پژوهش ایکینگ و همکاران (15)
  • پژوهش لی و همکاران (19)
  • پژوهش پالیوس (22)
• الگوریتم (25)
  • الگوریتم اولیه (25)
  • استفاده از قطب نمای ساده (29)
  • استراتژی حرکت با قطب نمای ساده (30)
• تجزیه و تحلیل (35)
  • تحلیل حرکات مورب (35)
  • برش توسط خطوط حدی (37)
  • تحلیل حالات مختلف حرکت (38)
  • قضیه نهایی (43)
• نتایج و کارهای آتی (45)
• شکل‌های حالات مختلف تحلیل (46)