• پیشگفتار (11)
  • بیان مسئله (12)
  • پیشینه کنترل غیرمتمرکز (13)
  • نوآوری (17)
  • ساختار رساله (17)
• مباحث مقدماتی برای آشنایی با کنترل ربات (19)
  • مقدمه (20)
  • دینامیک ربات (20)
  • سینماتیک ربات (21)
    • ماتریس دوران (21)
    • خواص ماتریس دوران (23)
  • حسگرهای گشتاور مفصل (24)
    • حسگر گشتاور بر پایه استرین گیج مقاومتی (25)
    • حسگر گشتاور بر اساس موج اکوستيک سطحی (27)
    • حسگرهای گشتاور مفصل در سیستم‌های رباتیکی (29)
  • جمع‌بندی (29)
• مدل سازی ربات با استفاده از حسگر گشتاور مفصل (30)
  • مقدمه (31)
  • مدل سازی ربات با استفاده از حسگر گشتاور مفصل (31)
  • کنترل کننده متمرکز با استفاده از حسگر گشتاور مفصل (37)
  • جمع‌بندی (40)
• کنترل غیرمتمرکز ربات با استفاده از حسگر گشتاور مفصل (41)
  • مقدمه (42)
  • متغیرها و علائم استفاده شده در این فصل (43)
  • بیان مسئله (43)
  • توصیف سیستم (43)
  • کنترل کننده غیرمتمرکز (50)
  • اثبات همگرایی سراسری خطای کنترل به سمت صفر (52)
  • شبیه‌سازی عملکرد کنترل کننده غیرمتمرکز (57)
    • پارامترهای ربات و کنترل کننده استفاده شده در شبیه‌سازی (57)
    • عملکرد کنترل کننده غیرمتمرکز از لحاظ دنباله‌رویی مکان و سرعت زاویه‌ای (60)
  • اثر نویز در اندازه‌گیری حسگر گشتاور مفصل بر پایداری سیستم (62)
  • صرف نظر کردن از ترم‌های تداخلی در کنترل کننده متمرکز (64)
  • مقایسه عملکرد کنترل کننده غیرمتمرکز و متمرکز در مواجهه با وقوع خطا درحسگرها با استفاده از شبیه‌سازی (66)
  • مقایسه عملکرد کنترل کننده هموار و ناهموار غیرمتمرکز (67)
  • جمع‌بندی (72)
• نتیجه‌گیری و پیشنهادات (73)
  • جمع‌بندی کارهای صورت گرفته در این رساله (74)
  • پیشنهادات کارهای آینده (75)
• ضمائم (77)
  • چند رابطه مثلثاتی (78)
• کتاب‌نامه (79)