• 1 ‌مقدمه (17)
  • 1.1 اهمیت و کاربرد موضوع (17)
  • 1.2 اهداف پژوهش (19)
  • 1.3 مروری بر فصول پایاننامه (20)
• 2 دستگاه توان‌بخشی تعادل شریف و مفاهیم پایهی مرتبط (22)
  • 2.1 مقدمه (22)
  • 2.2 مفاهیم پایه (22)
    • 2.2.1 اصطلاحات مرتبط با تعادل (22)
    • 2.2.2 ابزارهای بدن در تشخیص وضعیت تعادلی خود (24)
    • 2.2.3 شاخصهای ارزیابی وضعیت تعادلی بدن (25)
    • 2.2.4 کنترلکنندههای خطا مبنا (27)
      • 2.2.4.1 کنترلر تناسبی-انتگرالی-مشتقی (28)
      • 2.2.4.2 کنترلکنندهی روشن/خاموش (29)
      • 2.2.4.3 روش زیگلر نیکلز (29)
  • 2.3 دستگاه توان‌بخشی تعادل دانشگاه صنعتی شریف (30)
    • 2.3.1 معرفی دستگاه تعادل شریف (31)
      • 2.3.1.1 سختافزار مکانیکی (32)
      • 2.3.1.2 سختافزار الکتریکی (35)
      • 2.3.1.3 رابط کاربری دستگاه تعادل شریف (40)
• 3 مرور ادبیات (42)
  • 3.1 مقدمه (42)
  • 3.2 دستگاهها و تجهیزات توان‌بخشی تعادل موجود (42)
    • 3.2.1 بایودکس اس دی (43)
    • 3.2.2 بالانس مستر نوروکام (44)
    • 3.2.3 اکویتست نوروکام (44)
    • 3.2.4 بالانس ترینر (45)
  • 3.3 بررسی رفتار تعادلی انسان (46)
    • 3.3.1 مدلهای ارائهشده از بدن انسان در حالت ایستاده (47)
      • 3.3.1.1 مدلهای بهصورت آونگ معکوس (47)
      • 3.3.1.2 مدلهای غیر مبتنی بر آونگ معکوس (52)
      • 3.3.1.3 جمعبندی مدلهای ارائهشده از بدن انسان (54)
    • 3.3.2 مطالعهی عملکرد سامانهی عصبی مرکزی بدن در حفظ تعادل (55)
      • 3.3.2.1 مدل‌سازی رفتار مغز در حفظ تعادل، با استفاده از ساختارهای کنترلی (56)
      • 3.3.2.2 مدل‌سازی رفتار مغز در حفظ تعادل، بدون استفاده از ساختارهای کنترلی (58)
    • 3.3.3 کنترل تعادل انسان در حالت ایستاده (62)
    • 3.3.4 جمعبندی و نتیجهگیری (66)
• 4 مدل‌سازی عملکرد کنترلر یاریرسان (68)
  • 4.1 مقدمه (68)
  • 4.2 الگوریتم کنترل یاریرسان (68)
  • 4.3 مدل‌سازی عملکرد کنترلر یاریرسان (69)
    • 4.3.1 مدل‌سازی انسان بر روی دستگاه تعادل (70)
      • 4.3.1.1 استخراج معادلات دینامیکی مدل بدن (72)
      • 4.3.1.2 استخراج تابع تبدیل بین ورودی و خروجی موتورها (76)
  • 4.4 طراحی و پیادهسازی کنترلر یاریرسان (80)
  • 4.5 جمعبندی و نتیجهگیری (88)
• 5 ‌اصلاحات سختافزاری و نرمافزاری دستگاه (92)
  • 5.1 مقدمه (92)
  • 5.2 اصلاحات مکانیکی (93)
    • 5.2.1 تعویض پایهی نگهدارنده صفحه نیرو (93)
    • 5.2.2 طراحی و ساخت پوشش دستگاه تعادل (97)
    • 5.2.3 طراحی و ساخت صفحه نگهدارندهی کلیدها و محافظ دور صفحه نیرو (97)
    • 5.2.4 متوقف کننده‌های مکانیکی (99)
  • 5.3 اصلاحات الکتریکی (99)
  • 5.4 اصلاحات نرمافزاری (102)
  • 5.5 آزمونهای عملکردی اولیه (103)
    • 5.5.1 آزمون موتورها با اعمال ورودی پله (104)
    • 5.5.2 آزمون موتورها با اعمال ورودی سینوس (106)
  • 5.6 کالیبراسیون صفحه نیرو و محاسبه مرکز فشار (107)
  • 5.7 جمعبندی (113)
• 6 پیادهسازی کنترلر یاریرسان روشن/خاموش (114)
  • 6.1 مقدمه (114)
  • 6.2 آزمونهای اولیه (114)
  • 6.3 دستورالعمل اجرای آزمونهای اولیه (115)
  • 6.4 نتایج آزمونهای اولیه (122)
  • 6.5 جمعبندی نتایج آزمونهای اولیه (129)
• 7 پیادهسازی کنترلر یاریرسان تناسبی (133)
  • 7.1 مقدمه (133)
  • 7.2 آزمونهای نهایی (133)
  • 7.3 دستورالعمل اجرای آزمونهای نهایی (138)
  • 7.4 نتایج آزمونهای نهایی (139)
  • 7.5 جمعبندی نتایج آزمونهای نهایی (153)
• 8 جمعبندی و نتیجهگیری (164)
  • 8.1 مقدمه (164)
  • 8.2 جمعبندی (164)
  • 8.3 پیشنهادهای پژوهشهای آتی (165)
• منابع و مراجع (167)
• پيوست‌ها (171)