• تقدیم به (4)
• تشكر و قدرداني (5)
• چکیده (6)
• فهرست مطالب (7)
  • 1-1 مقدمه 2 (7)
  • 1-2 تاریخچه مختصر میکروربات‌ها 5 (7)
  • 1-3 اهداف پژوهش 8 (7)
  • 1-4 مروری بر فصل‌های گزارش 9 (7)
  • 2-1 مقدمه 12 (7)
  • 2-2 مکانیزم حرکتی میکروارگانیسم‌ها 14 (7)
  • 2-3 دینامیک سیالات اعداد رینولدز پایین 20 (7)
  • 2-4 طراحی بایونیک میکروربات 26 (7)
  • 3-1 مقدمه 30 (7)
  • 3-2 مطالعات بیولوژیکی 30 (7)
  • 3-3 تحلیل هیدرودینامیکی سیالات ویسکوز 31 (7)
  • 3-4 تاریخچه طراحی و ساخت میکروربات‌ها 41 (8)
  • 4-1 مقدمه 45 (8)
  • 4-2 مدلسازی دینامیکی میکروربات 46 (8)
  • 5-1 مقدمه 89 (8)
  • 5-2 بهینه‌سازی میدان برداری با استفاده از هوش ازدحامی 89 (8)
  • 5-3 تحلیل و حذف اغتشاش فضای جواب بهینه‌سازی میدان برداری 112 (8)
  • 5-4 معیارهای انتخاب جواب در فضای جواب بهینه‌سازی میدان برداری 119 (8)
  • 6-1 مقدمه 135 (8)
  • 6-2 بیان ریاضی مدل کنترلی 135 (8)
  • 6-3 تئوری Chows 137 (8)
  • 6-4 مدل سینماتیکی میکروربات 138 (9)
  • 6-5 بررسی کنترل‌پذیری مدل سینماتیکی میکروربات 140 (9)
  • 6-6 شکل زنجیره‌ای مدل سینماتیکی میکروربات 141 (9)
  • 6-7 کنترل شکل زنجیره‌ای با استفاده از خطی‌سازی دقیق پسخوراند 146 (9)
  • 6-8 شبیه‌سازی عددی کنترل کننده میکروربات 151 (9)
  • 7-1 مقدمه 161 (9)
  • 7-2 دستاورد‌های پژوهش 162 (9)
  • 7-3 پیشنهادات تحقیقات آینده 163 (9)
• فصل 1 (16)
  • 1-1 مقدمه (17)
  • 1-2 تاریخچه مختصر میکروربات‌ها (20)
  • 1-3 اهداف پژوهش (23)
  • 1-4 مروری بر فصل‌های گزارش (24)
• فصل 2 (26)
  • 2-1 مقدمه (27)
  • 2-2 مکانیزم حرکتی میکروارگانیسم‌ها (29)
    • 2-2-1 آرایش سیستم پیشرانش میکروارگانیسم‌ها (33)
    • 2-2-2 آرایش Monotrichous (33)
    • 2-2-3 آرایش Amphitrichous (33)
    • 2-2-4 آرایش Lophotrichous (34)
    • 2-2-5 آرایش Peritrichous (34)
  • 2-3 دینامیک سیالات اعداد رینولدز پایین (35)
    • 2-3-1 بازگشت‌پذیری زمانی سیالات (36)
    • 2-3-2 تئوری نیروی مقاوم (38)
    • 2-3-3 تعادل نیرو‌ها و گشتاورها (39)
  • 2-4 طراحی بایونیک میکروربات (41)
• فصل 3 (44)
  • 3-1 مقدمه (45)
  • 3-2 مطالعات بیولوژیکی (45)
  • 3-3 تحلیل هیدرودینامیکی سیالات ویسکوز (46)
    • 3-3-1 تحقیقات کلاسیک (47)
    • 3-3-2 توسعه تحقیقات کلاسیک (50)
    • 3-3-3 تحقیقات آزمایشگاهی (54)
    • 3-3-4 مقایسه روش‌های عددی (55)
  • 3-4 تاریخچه طراحی و ساخت میکروربات‌ها (56)
• فصل 4 (59)
  • 4-1 مقدمه (60)
  • 4-2 مدلسازی دینامیکی میکروربات (61)
    • 4-2-1 محاسبه نیرو و گشتاورهای ایجاد شده توسط اجزا سیستم پیشرانش (61)
    • 4-2-2 مدلسازی دینامیکی میکروربات در دستگاه مختصات محلی و مرجع (70)
      • 4-2-2-1 محاسبه اندرکنش تاژک و سیال ویسکوز (73)
      • 4-2-2-2 محاسبه اندرکنش سر میکروربات با سیال پیرامون (74)
      • 4-2-2-3 محاسبه اندرکنش تاژک‌ها با یکدیگر (78)
      • 4-2-2-4 معادلات سینماتیک میکروربات در دستگاه مختصات محلی (85)
      • 4-2-2-5 ماتریس‌ انتقال و معادلات سینماتیک میکروربات در دستگاه مختصات مرجع (89)
    • 4-2-3 شبیه‌سازی عددی معادلات سینماتیکی میکروربات (95)
• فصل 5 (103)
  • 5-1 مقدمه (104)
  • 5-2 بهینه‌سازی میدان برداری با استفاده از هوش ازدحامی (104)
    • 5-2-1 الگوریتم بهینه‌سازی ازدحام ذرات (106)
    • 5-2-2 بهینه‌سازی میدان برداری (110)
    • 5-2-3 بهینه‌سازی میدان برداری الگوریتم ازدحام ذرات (116)
  • 5-3 تحلیل و حذف اغتشاش فضای جواب بهینه‌سازی میدان برداری (127)
  • 5-4 معیارهای انتخاب جواب در فضای جواب بهینه‌سازی میدان برداری (134)
    • 5-4-1 کلاسترینگ و معیارهای ارزیابی (136)
    • 5-4-2 تحلیل و کلاسترینگ فازی فضای جواب بهینه‌سازی میدان برداری (138)
    • 5-4-3 تحلیل و کلاسترینگ عصبی فضای جواب بهینه‌سازی میدان برداری (141)
    • 5-4-4 تحلیل و ارائه نتایج فضای جواب بهینه‌سازی میدان برداری (146)
• فصل 6 (149)
  • 6-1 مقدمه (150)
  • 6-2 بیان ریاضی مدل کنترلی (150)
  • 6-3 تئوری Chows (152)
  • 6-4 مدل سینماتیکی میکروربات (153)
  • 6-5 بررسی کنترل‌پذیری مدل سینماتیکی میکروربات (155)
  • 6-6 شکل زنجیره‌ای مدل سینماتیکی میکروربات (156)
  • 6-7 کنترل شکل زنجیره‌ای با استفاده از خطی‌سازی دقیق پسخوراند (161)
    • 6-7-1 طراحی کنترل با استفاده از روش خطی‌سازی دقیق با پسخوراند استاتیکی (162)
    • 6-7-2 طراحی کنترل با استفاده از روش خطی‌سازی دقیق با پسخوراند دینامیکی (163)
  • 6-8 شبیه‌سازی عددی کنترل کننده میکروربات (166)
• فصل 7 (175)
  • 7-1 مقدمه (176)
  • 7-2 دستاورد‌های پژوهش (177)
  • 7-3 پیشنهادات تحقیقات آینده (178)
• مراجع (180)
• ضمائم (194)