• چکیده (3)
• فصل 1 (10)
• مقدمه (10)
  • 1-1-اهداف و ساختار پایان نامه: (10)
  • 1-2-طرح مساله: (10)
  • 1-3-کارهای مرتبط: (11)
    • 1-3-1- رویکردهای دیگر به مساله‌ی زاویه و موقعیت: (11)
    • 1-3-2- دیگر پژوهش ها: (13)
• فصل 2 (15)
• مفاهیم مورد نیاز (15)
  • 2-1-مدل سازی دوربین: (15)
    • 2-2-هندسه‌ی epipolar: (17)
    • 2-3-تشخیص و توصیف ویژگی: (20)
• فصل 3 (28)
• تنظیم بسته ای (28)
  • 3-1-مقدمه: (28)
  • 3-2-دستگاه مختصات: (28)
  • 3-3-مدل سازی تنظیم بسته ای: (29)
  • 3-4-تابع هزینه: (32)
    • 3-4-1-تابع هزینه در تنظیم بسته ای سنتی: (32)
    • 3-4-2-تابع هزینه در تنظیم بسته ای بدون ساختار: (33)
  • 3-5-روش بهینه سازی: (36)
    • 3-5-1-الگوریتم گاوس-نیوتون: (37)
    • 3-5-2-الگوریتم گرادیان کاهشی: (38)
    • 3-5-3-الگوریتم لِوِنبرگ-مارکارد: (39)
• فصل 4 (42)
• روش ارائه شده (42)
  • 4-1-مقدمه: (42)
  • 4-1- چالش های موجود: (42)
  • 4-2-حذف انطباق های غلط و افزایش سرعت: (43)
  • 4-4- انجام دوره ای الگوریتم: (47)
  • 4-5-روش پیاده سازی: (48)
• فصل 5 (52)
• آزمایش ها و نتایج به دست آمده (52)
  • 5-1- مقدمه (52)
  • 5-3-دادگان استفاده شده: (52)
  • 5-2-حذف انطباق غلط: (52)
  • 5-3- برخی جزئیات پیاده سازی: (55)
  • 5-4- دقت الگوریتم: (56)
  • 5-3-تحلیل: (57)
• فصل 6 (60)
• نتیجه گیری و پیشنهادها : (60)
  • 6-1- پیشنهاد کارهای آتی: (60)
• مراجع: (62)
• Abstract (65)