• 1 ‌مقدمه (21)
  • 1.1 انگیزه پژوهش (22)
  • 1.2 تعریف مسئله (22)
  • 1.3 چهارپره‎ (23)
  • 1.4 اهداف و نوآوری‌ها (25)
  • 1.5 محتوای گزارش (26)
• 2 پیشینه پژوهش (27)
  • 2.1 حمل بار آویزان توسط چهارپره (28)
  • 2.2 تخمین حالت (29)
  • 2.3 فیلترهای ابتکاری (32)
• 3 مدل‌سازی و شبیه‌سازی بار آویزان از چهارپره (34)
  • 3.1 فرضیات و تعاریف (34)
    • 3.1.1 معرفی قاب‎ها (35)
      • 3.1.1.1 قاب و دستگاه بدنی چهارپره (36)
      • 3.1.1.2 قاب و دستگاه بدنی بار (36)
      • 3.1.1.3 قاب و دستگاه اینرسی (37)
    • 3.1.2 انتقال بین دستگاه‎ها (37)
      • 3.1.2.1 ماتریس تبدیل از دستگاه اینرسی به دستگاه بدنی (37)
      • 3.1.2.2 ماتریس تبدیل از دستگاه اینرسی به دستگاه بار (38)
      • 3.1.2.3 زوایای نسبی بار و بدنه (38)
  • 3.2 معادلات حرکت (39)
    • 3.2.1 حرکت انتقالی (39)
    • 3.2.2 حرکت دورانی چهارپره (41)
    • 3.2.3 معادله حرکت دورانی بار آویزان (43)
    • 3.2.4 تفکیک مشتق متغیرهای حالت (44)
  • 3.3 جمع‌بندی معادلات حرکت (45)
  • 3.4 شبیه‌سازی سیستم (47)
    • 3.4.1 شبیه‌سازی سقوط آزاد بدون تاثیر نیروهای آیرودینامیکی (48)
    • 3.4.2 شبیه‎سازی سقوط آزاد با تاثیر نیروهای آیرودینامیکی (49)
    • 3.4.3 شبیه‎سازی حرکت آونگی بار آویزان بدون میرایی دورانی (49)
    • 3.4.4 شبیه‎سازی حرکت آونگی بار آویزان با میرایی دورانی مفصل (51)
    • 3.4.5 شبیه‎سازی حرکت آونگی چهارپره با فرض صفربودن جرم بار (51)
    • 3.4.6 شبیه‎سازی حرکت آونگی چهارپره و بار آویزان با فرض اصطکاک بی‌نهایت در مفصل (52)
    • 3.4.7 شبیه‎سازی حرکت آونگی چهارپره و بار آویزان (55)
  • 3.5 کنترل‌کننده (57)
  • 3.6 شبیه‌سازی سیستم در حضور کنترل‎کننده (60)
    • 3.6.1 شبیه‎سازی حرکت آونگی چهارپره و بار آویزان با تحریک پالسی زاویه (60)
    • 3.6.2 شبیه‎سازی تحریک سینوسی زاویه چهارپره (61)
    • 3.6.3 شبیه‎سازی حرکت آونگی چهارپره و بار آویزان با تحریک زاویه چهارپره با فرکانس طبیعی بار (63)
    • 3.6.4 شبیه‎سازی حرکت آونگی چهارپره و بار آویزان با تحریک پالسی زاویه (64)
    • 3.6.5 شبیه‎سازی حرکت دورانی چهارپره و بار آویزان با تحریک پالسی زاویه (65)
    • 3.6.6 شبیه‎سازی حرکت چهارپره و بار آویزان با تحریک ارتفاع چهارپره (67)
    • 3.6.7 شبیه‎سازی سیستم هشت‎ درجه ‎آزادی چهارپره با بار آویزان (68)
    • 3.6.8 شبیه‎سازی سیستم هشت‎ درجه‎ آزادی چهارپره با بار سنگین‎تر (74)
• 4 فیلتر جدید مبتنی بر الگوریتم بهینه‌سازی حشره شب‌تاب (76)
  • 4.1 مدل‌سازی و تحلیل مسئله تخمین (76)
    • 4.1.1 مدل دینامیکی سیستم (77)
    • 4.1.2 مدل اندازه‎گیری (77)
    • 4.1.3 نویزهای سیستم (78)
      • 4.1.3.1 نویز فرآیند (78)
      • 4.1.3.2 نویز اندازه‎گیری (79)
    • 4.1.4 کواریانس خطای تخمین (79)
  • 4.2 الگوریتم بهینه‌سازی حشره شب‌تاب (80)
    • 4.2.1 رفتار شب‎تاب‎ها در طبیعت (81)
    • 4.2.2 جذابیت هر حشره (82)
    • 4.2.3 حرکت حشرات به سمت یکدیگر (83)
  • 4.3 فیلتر مبتنی بر رفتار حشره شب‎تاب (85)
    • 4.3.1 مقداردهی اولیه (87)
    • 4.3.2 انتشار حشرات (87)
    • 4.3.3 به‎روزرسانی اندازه‎گیری (88)
    • 4.3.4 محاسبه‎ هزینه هر حشره (88)
    • 4.3.5 نرمالیزه‌کردن تابع هزینه (89)
    • 4.3.6 حرکت حشرات به سمت یکدیگر (89)
    • 4.3.7 شرط توقف حلقه‎ها (90)
    • 4.3.8 تخمین حالت (90)
  • 4.4 محاسبه کواریانس خطای تخمین (90)
  • 4.5 معیار‎ ارزیابی ریشه میانگین مربع خطا (91)
• 5 ارزیابی عملکرد فیلتر حشره شب‌تاب و نتایج (92)
  • 5.1 ارزیابی عملکرد فیلتر حشره‎ شب‎تاب با استفاده از مسائل سنجه (92)
    • 5.1.1 مسئله سنجه اول (92)
      • 5.1.1.1 پارامترهای فیلتر FFو نتایج آن (93)
      • 5.1.1.2 پارامترهای فیلتر SO-UKF و نتایج آن (96)
      • 5.1.1.3 پارامترهای فیلتر ذره‌ای و نتایج آن (98)
      • 5.1.1.4 مقایسه نتایج (100)
    • 5.1.2 مسئله سنجه دوم (102)
      • 5.1.2.1 پارامترهای فیلتر FFو نتایج آن (103)
      • 5.1.2.2 پارامترهای فیلتر EKF و نتایج آن (104)
      • 5.1.2.3 پارامترهای فیلتر ذره‌ای و نتایج آن (105)
      • 5.1.2.4 پارامترهای فیلتر CACF و نتایج آن (106)
      • 5.1.2.5 مقایسه نتایج (107)
  • 5.2 نتایج پیاده‎سازی نرم‎افزاری فیلتر FF بر سیستم چهارپره با بارآویزان (108)
  • 5.3 نتایج پیاده‎سازی نرم‎افزاری فیلتر FF بر سیستم چهارپره با بارآویزان با فرض عدم قطعیت در مدل‎سازی سیستم (121)
  • 5.4 پیاده‎سازی در حالت خارج خط بر سیستم چهارپره با بار آویزان (128)
    • 5.4.1 سیستم‎ تخمین متغیرهای حالت چهارپره با بار آویزان (128)
      • 5.4.1.1 پردازشگر (128)
      • 5.4.1.2 حسگر AHRS (129)
      • 5.4.1.3 مبدل آنالوگ به دیجیتال (130)
      • 5.4.1.4 انکودر زاویه (131)
      • 5.4.1.5 ماژول پردازش تصویر (131)
      • 5.4.1.6 چهارپره و اجزا آن (135)
      • 5.4.1.7 ساختار سیستم تخمین (135)
    • 5.4.2 تخمین متغیرهای حالت سیستم با استفاده از فیلتر FF (137)
• 6 نتیجه‌گیری و پیشنهادات (142)
  • 6.1 نوآوری‎های پایان‌نامه (142)
  • 6.2 پیشنهادات برای ادامه کار (143)
• منابع و مراجع (144)
• واژه‌نامه (149)
• پيوست‌ها (152)
• Word Bookmarks
  • OLE_LINK5 (33)
  • OLE_LINK6 (33)