• فصل 1- مقدمه (17)
  • 1-1- انگیزه پژوهش (18)
  • 1-2- تعریف مسئله (18)
  • 1-3- پیشینه پژوهش (19)
  • 1-4- اهداف پژوهش و نوآوری‌ها (21)
  • 1-5- محتوای گزارش (22)
• فصل 2- مفاهیم پایه (24)
  • 2-1- ربات موازی: (25)
  • 2-2- ربات دلتا: (25)
  • 2-3- سینماتیک ربات: (26)
  • 2-4- ماتریس ژاکوبین ربات: (27)
  • 2-5- فضای کاری ربات: (28)
  • 2-6- دینامیک ربات: (28)
• فصل 3- مرور ادبیات (29)
  • 3-1- دینامیک ربات (30)
  • 3-2- بهینه‌سازی فضای کاری (31)
    • 3-2-1- تعیین فضای کاری (31)
    • 3-2-2- تعریف تابع هدف بهینه‌سازی (32)
  • 3-3- طراحی برای کنترل (33)
  • 3-4- طراحی ربات (35)
  • 3-5- کنترل تطبیقی (36)
  • 3-6- همگام سازی (37)
  • 3-7- نتیجه گیری (39)
• فصل 4- معادلات و مدلسازی ربات (40)
  • 4-1- تعریف‌ها و نامگذاری (41)
  • 4-2- هندسه مستقیم ربات[1] (44)
  • 4-3- سینماتیک مستقیم[2] (45)
  • 4-4- هندسه معکوس [5] (46)
    • 4-4-1- شرط زاویه مکمل (47)
  • 4-5- سینماتیک معکوس (48)
  • 4-6- رابطه شتاب[2] (48)
  • 4-7- دینامیک معکوس[3]،[2] (49)
    • 4-7-1- فرض ساده کننده (49)
    • 4-7-2- معادلات دینامیک معکوس ساده شده (50)
  • 4-8- شبیه‌سازی در سیمولینک (51)
    • 4-8-1- ترسیم در Solidworks (52)
    • 4-8-2- انتقال به سیمولینک و افزودن کنترلر (52)
  • 4-9- صحت سنجی سینماتیک (53)
  • 4-10- صحت سنجی دینامیک (54)
• فصل 5- طراحی بهینه ربات (57)
  • 5-1- مفاهیم پایه (59)
    • 5-1-1- متغیر طراحی (59)
    • 5-1-2- تابع هدف (59)
    • 5-1-3- الگوریتم ژنتیک (59)
    • 5-1-4- استفاده از تابع جریمه (60)
  • 5-2- انتخاب توابع هدف (60)
    • 5-2-1- قطری سازی ماتریس اینرسی (60)
    • 5-2-2- قطری سازی ماتریس کوریولیس- دمپینگ (61)
    • 5-2-3- حداقل نمودن اثرات جرم (61)
    • 5-2-4- حداقل نمودن ابعاد ربات برای فضای کاری مشخص (62)
  • 5-3- قیود بهینه‌سازی (63)
    • 5-3-1- قرارگیری کامل فضای کاری مطلوب درون فضای کاری ربات (63)
    • 5-3-2- کم بودن شاخص وضعیت ماتریس ژاکوبین ربات (63)
    • 5-3-3- اعمال قیود غیرخطی (63)
    • 5-3-4- حدود بالا و پایین برای متغیرهای طراحی (64)
  • 5-4- روش بهینه‌سازی (64)
    • 5-4-1- بهینه سازی اهداف به طور جداگانه (64)
    • 5-4-2- بهینه‌سازی تمام اهداف (65)
  • 5-5- توابع هدف و بهینه‌سازی پژوهش[24] (66)
    • 5-5-1- حداقل کردن توان RMS مصرفی (66)
    • 5-5-2- بهبود عملکرد سینماتیکی (67)
    • 5-5-3- بهبود عملکرد دینامیکی (68)
    • 5-5-4- قیود طراحی (68)
    • 5-5-5- نتایج پژوهش[24] و انتخاب طرح نهایی (68)
• فصل 6- کنترل ربات (70)
  • 6-1- ابزارهای به کار رفته در اثبات پایداری کنترلرها (71)
    • 6-1-1- تابع لیاپانوف و کاربردهای آن[25] (72)
    • 6-1-2- لم باربارات [25] (72)
  • 6-2- کنترل اولیه ربات (73)
    • 6-2-1- روش خطی‌سازی پس‌خوراند (73)
  • 6-3- کنترلر ربات به روش پسگام (74)
    • 6-3-1- کنترل پسگام (74)
    • 6-3-2- اعمال کنترلر پسگام بر روی ربات (74)
  • 6-4- کنترل ربات به روش پسگام تطبیقی (76)
    • 6-4-1- کنترل تطبیقی (76)
    • 6-4-2- اعمال کنترل تطبیقی پسگام بر روی ربات (77)
  • 6-5- کنترل ربات به روش پسگام همگام‌سازی شده (79)
    • 6-5-1- تعریف خطای همگام‌سازی[11] (80)
    • 6-5-2- عملگر Pinv (81)
    • 6-5-3- اعمال کنترلر پسگام همگام‌سازی‌شده بر ربات (81)
  • 6-6- کنترل ربات به روش پسگام تطبیقی همگام‌سازی شده (83)
  • 6-7- افزودن اشباع گشتاور (84)
  • 6-8- انتخاب مقادیر ضرایب (85)
• فصل 7- نتایج و تجزیه‌تحلیل داده‌ها (89)
  • 7-1- نتایج طراحی ربات (90)
  • 7-2- نتایج کنترل ربات (92)
    • 7-2-1- کنترلر پسگام (93)
    • 7-2-2- کنترلر پسگام همگام‌سازی‌شده (94)
    • 7-2-3- کنترل پسگام تطبیقی (96)
    • 7-2-4- کنترل پسگام تطبیقی همگام (98)
    • 7-2-5- کنترلر پسگام در حالت تغییر جرم (101)
    • 7-2-6- کنترلر پسگام همگام در حالت تغییر جرم (103)
    • 7-2-7- کنترلر پسگام تطبیقی در حالت تغییر جرم (104)
    • 7-2-8- کنترلر پسگام تطبیقی همگام در حالت تغییر جرم (107)
    • 7-2-9- نتیجه‌گیری از کنترلرها (109)
  • 7-3- مقایسه حجم محاسبات کنترلرها (110)
  • 7-4- مقایسه حجم محاسبات کنترلی با ربات شرکت فانوک (110)
• فصل 8- نتیجه‌گیری و پیشنهادها (113)
  • 8-1- پیشنهادها (114)
• فصل 9- منابع (115)
  • 9-1- پیوست ها (118)