• چکیده (6)
• فهرست مطالب (7)
• فهرست جدول‌ها (12)
• فهرست شکل‌ها (13)
• فهرست علائم (17)
• فصل1 مقدمه (20)
  • 1-1 مقدمه (20)
  • 1-2 اهداف پژوهش (22)
  • 1-3 ساختار گزارش (22)
• فصل2 مفاهیم پایه (24)
  • 2-1 مقدمه (24)
  • 2-2 ساختارهای مختلف کنترل توده‌های رباتیکی (24)
    • 2-2-1 ساختار کنترل متمرکز (25)
    • 2-2-2 ساختار کنترل غیر متمرکز (26)
  • 2-3 مأموریت‌های توده رباتیکی (26)
    • 2-3-1 تجمع (27)
    • 2-3-2 جست و جوی گروهی (28)
    • 2-3-3 آرایش‌بندی (28)
    • 2-3-4 تعقیب گروهی مسیر (29)
  • 2-4 دینامیک حاکم بر اعضای توده رباتیکی (29)
    • 2-4-1 دینامیک ساده‌ی تک‌انتگرال‌گیر (30)
    • 2-4-2 دینامیک رسته دوم هونولومیک (30)
    • 2-4-3 دینامیک رسته دوم غیر هونولومیک (30)
  • 2-5 توابع پتانسیل مصنوعی (32)
• فصل3 مروری بر ادبیات (33)
  • 3-1 مقدمه (33)
  • 3-2 توده رباتیکی دارای دینامیک ساده تک‌انتگرال‌گیر (33)
    • 3-2-1 تجمع توده (34)
    • 3-2-2 جست و جوی گروهی توده (38)
    • 3-2-3 آرایش بندی توده (43)
    • 3-2-4 تعقیب گروهی مسیر توسط توده (44)
    • 3-2-5 انواع دیگر توابع پتانسیل و جاذبه-دافعه (45)
  • 3-3 توده رباتیکی دارای دینامیک رسته دوم هونولومیک (49)
    • 3-3-1 تجمع، جست و جوی گروهی و آرایش بندی توده (50)
    • 3-3-2 تعقیب گروهی مسیر توسط توده (52)
  • 3-4 کنترل توده رباتیکی دارای دینامیک رسته دوم غیر هونولومیک (53)
  • 3-5 کارهای عملی انجام شده در زمینه ربات‌های گروهی (53)
  • 3-6 ربات‌های گروهی در دانشگاه صنعتی شریف (59)
• فصل4 ربات‌های پژوهش (61)
  • 4-1 مقدمه (61)
  • 4-2 ربات‌های پژوهش (61)
    • 4-2-1 بورد سنسورها (63)
    • 4-2-2 بورد اصلی (66)
  • 4-3 محدودیت‌های موجود در کنترل توده ربات (68)
  • 4-4 فرضیات مورد استفاده در پژوهش (70)
  • 4-5 دستاوردهای مورد انتظار از این پژوهش (71)
  • 4-6 روش انجام این پژوهش (71)
• فصل5 کنترل ربات‌ها و شبیه‌سازی (72)
  • 5-1 مقدمه (72)
  • 5-2 ارائه مدل مرجع (73)
    • 5-2-1 تجمع (74)
    • 5-2-2 آرایش‌بندی (75)
    • 5-2-3 پیروی از مسیر رهبر گروه (76)
    • 5-2-4 جست و جوی گروهی (77)
    • 5-2-5 چرخش به دور مانع (80)
    • 5-2-6 چرخش پیرامون یک نقطه (83)
  • 5-3 طراحی کنترلر (88)
    • 5-3-1 کنترلر مد لغزشی (92)
    • 5-3-2 کنترلر فازی-مد لغزشی (93)
    • 5-3-3 انتخاب کنترلر برای پیاده سازی روی ربات‌ها (94)
  • 5-4 شبیه‌سازی حرکت ربات‌ها (96)
    • 5-4-1 تجمع (96)
    • 5-4-2 آرایش‌بندی (97)
    • 5-4-3 پیروی از مسیر رهبر گروه (97)
    • 5-4-4 جست و جوی گروهی (98)
    • 5-4-5 چرخش به دور مانع (99)
    • 5-4-6 چرخش پیرامون یک نقطه (100)
  • 5-5 نکاتی در پیاده‌سازی تجربی کنترلرها روی ربات‌ها (101)
• فصل6 ارائه نتایج آزمایشگاهی (105)
  • 6-1 مقدمه (105)
  • 6-2 تجهیزات آزمایشگاه (106)
  • 6-3 نکاتی در مورد برنامه نویسی ربات‌ها (110)
  • 6-4 نتایج اعمال مانورهای مختلف روی توده ربات آزمایشگاهی (112)
    • 6-4-1 تجمع (112)
    • 6-4-2 پیروی از مسیر رهبر گروه (117)
    • 6-4-3 شناسایی محیط به کمک ربات‌ها (119)
    • 6-4-4 چرخش پیرامون عضو هدف (122)
  • 6-5 ساخت مدل سه بعدی به کمک تصاویر دو بعدی (124)
    • 6-5-1 فیلم‌برداری به کمک ربات و ساخت مدل سه بعدی از هدف (129)
  • 6-6 نتیجه‌گیری (133)
• فصل7 نتیجه گیری و جمع بندی (134)
  • 7-1 مقدمه (134)
  • 7-2 نتایج و نوآوری‌ها (135)
  • 7-3 پیشنهادهایی برای پژوهش‌های آینده (138)
• منابع و مراجع (139)
• پیوست1: دستورات کد نویسی ربات‌ها (142)
• پیوست2: کد چرخش یک ربات پیرامون عضو هدف (144)
• پیوست3: مقاله پذیرفته شده در کنفرانس ISME2015 (146)