Loading...

3D Reconstruction and Extrinsic Parameters Calibration of Non-Overlapping Cameras

Mohammadian Esfahani, Halehossadat | 2019

1140 Viewed
  1. Type of Document: M.Sc. Thesis
  2. Language: Farsi
  3. Document No: 53177 (02)
  4. University: Sharif University of Technology
  5. Department: Mathematical Sciences
  6. Advisor(s): Razvan, Mohammad Reza; Moghadasi, Reza; Kamali Tabrizi, Mostafa
  7. Abstract:
  8. Non-overlapping Cameras in multi-camera systems have become prevalent in robotics and computer vision research; therefore, it is possible to cover the wide field of view, and researches have been done for computing extrinsic parameters of cameras. These cameras do not have any overlap in their views, so obtaining the corresponding point in their images is somehow impossible. Light and shadow geometry is analogous to Structure from Motion problem. In this thesis,we study Structure from Motion problem and have tried to propose an approach for estimating extrinsic parameters of non-overlapping cameras in Multi-camera systems. We formulate the problem by using light and shadow geometry and evaluate our method with synthetic data and real-world experiments. Estimating light coordinate in the reference coordinate system is crucial in photometric stereo problems. In addition to the extrinsic parameters of cameras, the light coordinate is computed by our proposed method
  9. Keywords:
  10. Camera Calibration ; Three Dimensional Reconstruction ; Non Overlaped Cameras ; Camera Parameters ; Camera Extrinsic Parameters ; Multi Camera

 Digital Object List

 Bookmark

  • پیشگفتار
  • فهرست تصاویر
  • مقدمه
    • مدل‌های تشکیل تصویر
      • حالت پرسپکتیو در مدل دوربین سوراخچه
      • حالت پرسپکتیو ضعیف
      • حالت تصویر ارتوگرافیک
    • علائم و صفحه‌ی‌ آروکو
  • مطالعه‌ی روش‌های ساختار از حرکت
    • ساختار از حرکت صلب
      • الگوریتم فاکتورگیری توماسی و کاناده
      • فاکتورگیری پرسپکتیو
    • ساختار از حرکت غیرصلب
      • فرمول‌بندی
      • مدل شکل پایه‌ی رتبه-پایین
      • ابهام در قید تعامد
      • ساختار از حرکت غیرصلب در فضای مسیر
      • روش ساده‌ی بدون پیش‌فرض برای فاکتورگیری ساختار از حرکت غیرصلب
      • گام دوم: محاسبه‌ی ماتریس حرکت R
      • گام سوم: تخمین S توسط بهینه‌سازی رتبه
      • بازسازی سه‌بعدی حرکت غیرصلب پیچیده توسط اجتماع زیرفضاها
    • ساختار از حرکت غیرصلب در حالت پرسپکتیو
      • بازسازی عمق تصویر
      • بازسازی پرسپکتیو
    • بازسازی سه‌بعدی متراکم سطوح غیرصلب
      • بازسازی متراکم توسط بهینه‌سازی تابع هدف
      • ساختار از حرکت غیرصلب متراکم از دیدگاه گراسمانیان
  • کالیبراسیون پارامترهای خارجی دوربین های بدون هم پوشانی
    • کارهای مرتبط
    • روش ارائه شده
      • مدل هندسه‌ی نور و سایه
      • کالیبراسیون دوربین‌ها با استفاده از تنظیم دسته‌جمعی
      • تخمین نور
      • تخمین موقعیت دوربین
  • پیاده‌سازی و نتایج
    • شبیه سازی
    • آزمایش‌های واقعی
    • نتیجه‌گیری
    • چند قضایا درمورد ماتریس‌ها
    • محاسبه‌ی زوایای b:euler از ماتریس دوران ‌
  • مراجع
  • واژه نامه انگلیسی به فارسی
  • واژه نامه فارسی به انگلیسی
  • اختصارات انگلیسی
...see more