Please enable javascript in your browser.
Page
of
0
مدل سازی دینامیکی و کنترل غیرخطی یک شش پره بدون سرنشین با سیستم پیشران هیبرید برای ردگیری دقیق مسیر
سعادت، سپهر Saadat, Sepehr
Cataloging brief
مدل سازی دینامیکی و کنترل غیرخطی یک شش پره بدون سرنشین با سیستم پیشران هیبرید برای ردگیری دقیق مسیر
پدیدآور اصلی :
سعادت، سپهر Saadat, Sepehr
ناشر :
دانشگاه صنعتی شریف
سال انتشار :
1399
موضوع ها :
نظریه مومنتوم اجزای پره Blade Element Momentum Theory کنترل کننده چندورودی - چندخروجی...
شماره راهنما :
45-53464
Find in content
sort by
page number
page score
Bookmark
1 مقدمه
(14)
2 مشخصات فنی و عملکردی شش‌پره
(18)
2.1 مشخصات عملکردی
(18)
2.2 معرفی زیرسیستم‌ها و نحوه ارتباط آن‌ها
(19)
2.3 مشخصات فنی زیرسیستم‌ها
(20)
2.3.1 مشخصات جرمی و ابعادی
(21)
2.3.2 مشخصات سیستم پیشران
(21)
2.3.3 مشخصات سیستم پیشران الکتریکی
(24)
2.3.4 سیستم انتقال قدرت
(26)
3 مدل‌سازی
(28)
3.1 معادلات حرکت شش‌درجه‌آزادی
(28)
3.1.1 معادلات دینامیک انتقالی شش‌پره
(29)
3.1.2 معادلات دینامیک وضعی شش‌پره
(30)
3.1.3 معادلات سینماتیکی زوایای اویلر
(31)
3.2 مدل‌سازی سیستم پیشران سوختی
(32)
3.2.1 مدل‌سازی عملکرد ملخ با استفاده از روش BEMT
(32)
3.2.2 اعتبار‌سنجی مدل عملکرد ملخ
(40)
3.2.2.1 ملخ Graupner 9x5
(41)
3.2.2.2 ملخ APCE 17x12
(44)
3.2.2.3 نتیجه‌گیری
(48)
3.2.3 مدل‌سازی موتور پیستونی
(48)
3.2.3.1 مصرف سوخت برحسب تراتل
(49)
3.2.3.2 دور موتور برحسب تراتل
(49)
3.2.3.3 مدل‌سازی دینامیک موتور پیستونی
(49)
3.2.3.4 اغتشاش ناشی از ارتعاشات موتور پیستونی
(50)
3.3 مدل‌سازی سیستم پیشران الکتریکی
(50)
3.4 مدل‌سازی اثر ژیروسکوپی ملخ‌ها
(51)
3.5 تبدیل نیروی پیشران و گشتاور ملخ‌ها به نیروها و گشتاورهای کلی شش‌پره
(52)
3.6 مدل‌سازی نیروی پسای بدنه
(52)
3.6.1 تخمین ضریب پسای بدنه
(53)
3.7 مدل‌سازی اغتشاشات جوی
(55)
3.8 مدل‌سازی نویز
(56)
3.9 صحت‌سنجی مدل
(56)
3.9.1 سقوط آزاد بدون درنظر گرفتن نیروی پسای بدنه
(56)
3.9.2 سقوط آزاد با درنظر گرفتن نیروی پسای بدنه
(58)
3.9.3 نیروی پیشران ملخ‌ها در حضور جریان هوا
(59)
3.9.4 گشتاور موتورهای الکتریکی در حالت استاتیک
(60)
3.9.4.1 گشتاور حول محور x بدنی
(60)
3.9.4.2 گشتاور حول محور y بدنی
(61)
3.9.4.3 گشتاور حول محور z بدنی
(62)
3.9.5 نتیجه‌گیری
(63)
4 طراحی کنترل‌کننده
(64)
4.1 انتخاب نوع کنترل‌کننده
(64)
4.1.1 روش کنترل خطی‌سازی با فیدبک
(65)
4.1.2 روش کنترل مود لغزشی
(65)
4.1.3 روش کنترل مدل‌پیش‌بین
(65)
4.1.4 روش کنترل گام به عقب
(66)
4.1.5 نتیجه‌گیری
(66)
4.2 معرفی روش کنترل گام به عقب
(66)
4.3 طراحی کنترل‌کننده گام به عقب به‌صورت پارامتری
(69)
4.3.1 بیان معادلات حرکت انتقالی در دستگاه اینرسی
(69)
4.3.2 ساده‌سازی معادلات حرکت وضعی
(70)
4.3.3 فرم فضای حالت معادلات حرکت
(71)
4.3.4 طراحی کنترل‌کننده برای متغیرهای موقعیت
(72)
4.3.4.1 طراحی کنترل‌کننده برای متغیر حالت (مؤلفه سوم مکان)
(73)
4.3.4.2 طراحی کنترل‌کننده برای متغیر حالت (مؤلفه اول مکان)
(75)
4.3.4.3 طراحی کنترل‌کننده برای متغیر حالت (مؤلفه دوم مکان)
(76)
4.3.5 محاسبه مقادیر مطلوب زوایای رول و پیچ
(76)
4.3.6 طراحی کنترل‌کننده برای متغیرهای وضعیت
(78)
4.3.6.1 طراحی کنترل‌کننده برای متغیر حالت (زاویه )
(78)
4.3.6.2 طراحی کنترل‌کننده برای متغیر حالت (زاویه )
(79)
4.3.6.3 طراحی کنترل‌کننده برای متغیر حالت (زاویه )
(80)
4.3.7 حسگرهای موردنیاز برای استفاده از کنترل‌کننده گام به عقب
(80)
4.4 تبدیل خروجی کنترل‌کننده به ورودی موتورها
(80)
4.5 طراحی کنترل‌کننده خطی‌سازی فیدبک PID به‌صورت پارامتری
(84)
4.5.1 حسگرهای موردنیاز برای استفاده از کنترل‌کننده خطی‌سازی فیدبک PID
(87)
4.6 طراحی فیلتر نویز
(87)
4.7 تعیین پارامترهای کنترل‌کننده‌های غیرخطی و خطی
(87)
5 نتایج شبیه‌سازی
(89)
5.1 معرفی سناریوهای مختلف پرواز
(89)
5.2 مقایسه عملکرد کنترل‌کننده گام به عقب و کنترل‌کننده خطی‌سازی فیدبک PID
(91)
5.2.1 نتایج سناریوی اول
(91)
5.2.1.1 بررسی اثر گشتاور ژیروسکوپی بر رفتار شش‌پره
(94)
5.2.2 نتایج سناریوی دوم
(95)
5.2.3 نتایج سناریوی سوم
(98)
5.2.4 نتایج سناریوی چهارم
(101)
5.2.5 نتیجه‌گیری
(104)
5.3 مقایسه حجم محاسبات کنترل‌کننده گام به عقب و کنترل‌کننده خطی‌سازی فیدبک PID
(105)
5.4 حساسیت‌سنجی عملکرد کنترل‌کننده گام به عقب در شرایط عدم وجود نویز و اغتشاش
(105)
5.4.1 حساسیت‌سنجی نسبت به پارامترهای کنترل‌کننده در شرایط عدم وجود نویز و اغتشاش
(105)
5.4.2 حساسیت‌سنجی نسبت به پارامترهای سیستم در شرایط عدم وجود نویز و اغتشاش
(110)
5.5 حساسیت‌سنجی عملکرد کنترل‌کننده گام به عقب در شرایط وجود نویز و اغتشاش
(116)
5.5.1 حساسیت‌سنجی نسبت به پارامترهای کنترل‌کننده در شرایط وجود نویز و اغتشاش
(116)
5.5.2 حساسیت‌سنجی نسبت به پارامترهای سیستم در شرایط وجود نویز و اغتشاش
(119)
6 نتيجه‌گيري
(122)
6.1 نوآوری‌های پایان‌نامه
(123)
6.2 پیشنهادها برای ادامه کار
(123)
منابع و مراجع
(125)
