• چکیده (4)
• فهرست (5)
• فهرست اشکال (8)
• فهرست جداول (12)
• 1 فصل اول: مقدمه (13)
  • 1-1 بیان مسئله (13)
  • 2-1 بررسی اهمیت موضوع (14)
  • 3-1 اهداف و روش انجام پژوهش (16)
  • 4-1 نتایج مورد انتظار در پژوهش (17)
  • 5-1 فهرست نوآوریها (18)
  • 6-1 ساختار گزارش (18)
• 1 (20)
• 1 (20)
• 1 (20)
• 1 (20)
• 1 (20)
• 1 (20)
• 1 (20)
• 1 (20)
• 1 (20)
• 1 (20)
• 1 (20)
• 2 فصل دوم: مفاهیم پایه (20)
  • 1-2 مدل ریاضی (20)
    • 1-1-2 مدل 6 درجه آزادی (21)
    • 2-1-2 مدل‎های مدهای کاری (21)
    • 3-1-2 مدلسازی (23)
  • 1-1 (27)
  • 2-2 فلیتر کالمن (27)
    • 1-1-1 (29)
    • 1-2-2 فیلتر کالمن توسعه‌یافته (29)
    • 1-1-1 (31)
    • 2-2-2 فیلتر کالمن بی اثر [26][27] (31)
  • 1-1 (36)
  • 1-1 (36)
  • 1-1 (36)
  • 1-1 (36)
  • 1-1 (36)
  • 1-1 (36)
  • 1-1 (36)
  • 1-1 (36)
  • 1-1 (36)
  • 3-2 روش‌های کنترلی با پارامترهای متغیر (36)
    • 1-3-2 کنترل تطبیقی (36)
    • 1-1-1 (38)
    • 1-1-1 (38)
    • 1-1-1 (38)
    • 1-1-1 (38)
    • 2-3-2 کنترل مد لغزشی (38)
• 1 (46)
• 1 (46)
• 1 (46)
• 3 فصل سوم: مروری بر ادبیات موضوعی (46)
  • 1-1 (46)
  • 1-1 (46)
  • 1-1 (46)
  • 1-1 (46)
  • 1-1 (46)
  • 1-3 مدلسازی ریاضی (46)
  • 1-3 مدلسازی ریاضی (46)
  • 1-3 مدلسازی ریاضی (46)
  • 1-1 (49)
  • 1-1 (49)
  • 2-3 کنترل (49)
  • 2-3 کنترل (49)
  • 2-3 کنترل (49)
    • 1-2-3 کنترل‌ خطی (50)
    • 1-1-1 (51)
    • 2-2-3 کنترل غیرخطی - روش‌های تطبیقی (51)
    • 1-1-1 (52)
    • 3-2-3 کنترل غیرخطی – سایر روش‌ها (52)
    • 1-1-1 (54)
    • 4-2-3 کنترل غیرخطی - روش‌های غیرتطبیقی (54)
  • 3-3 روشهای شناسايی پارامترها (55)
    • 1-3-3 کمینه مجذورخطاها (56)
    • 1-1-1 (56)
    • 2-3-3 فیلترها (56)
    • 2-3-3 فیلترها (56)
    • 2-3-3 فیلترها (56)
  • 1-1 (57)
  • 4-3 جمعبندی (57)
• 4 فصل چهارم: طراحی الگوریتم کنترل تطبیقی (59)
  • 1-1 (59)
  • 1-4 زیرسطحی مورد بررسی (59)
    • 1-1-1 (60)
    • 1-1-4 ضرایب هیدرودینامیکی (60)
    • 1-1-4 ضرایب هیدرودینامیکی (60)
    • 1-1-4 ضرایب هیدرودینامیکی (60)
  • 2-4 مدل دینامیکی مورد استفاده (65)
    • 1-1-1 (67)
    • 1-2-4 نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیک (67)
    • 2-2-4 نیروها و گشتاورهای هیدرواستاتیک (68)
  • 3-4 اثرات موج و اغتشاشات دریا (69)
  • 1-1 (71)
  • 4-4 شبیه‎سازی مدل دینامیکی (71)
  • 5-4 طراحی کنترل‌کننده (76)
    • 1-5-4 کنترل مد لغزشی در کانال عمق (76)
    • 2-5-4 اضافه کردن کنترل سمت و رول مد لغزشی (79)
  • 6-4 کنترل تطبیقی (82)
    • 1-6-4 وجود عدم قطعیت در پارامترها (82)
  • 7-4 تخمین پارامترها (84)
    • 1-7-4 الگوریتم پیشنهادی تخمین پارامتر (84)
• 1 (87)
• 5 فصل پنجم: نتایج شبیه سازی (87)
  • 1-5 فرضیات شبیه‎سازی و مقادیر پارامترهای کنترل‌کننده (87)
  • 1-1 (88)
  • 2-5 شبیه سازی اعمال کنترل مد لغزشی (88)
  • 2-5 شبیه سازی اعمال کنترل مد لغزشی (88)
  • 2-5 شبیه سازی اعمال کنترل مد لغزشی (88)
  • 1-1 (102)
  • 3-5 نتایج تخمین پارامتر (102)
  • 3-5 نتایج تخمین پارامتر (102)
  • 3-5 نتایج تخمین پارامتر (102)
    • 1-3-5 نتایج روش اول: استفاده از داده‌های از پیش شبیه‌سازی شده (102)
    • 2-3-5 نتایج روش دوم: بدون استفاده از داده‌های از پیش شبیه‌سازی شده (109)
    • 3-3-5 بحث بر روی تخمین پارامترها (121)
    • 4-3-5 داده‌های مانور شناسایی (121)
    • 5-3-5 فیلتر استفاده شده (123)
    • 6-3-5 مدل دینامیکی مورد بررسی (124)
    • 7-3-5 مشاهده‌پذیری (124)
• 1 (126)
• 1 (126)
• 1 (126)
• 1 (126)
• 1 (126)
• 1 (126)
• 6 فصل ششم: نتیجه گیری (126)
• 6 فصل ششم: نتیجه گیری (126)
• 6 فصل ششم: نتیجه گیری (126)
  • 1-6 جمع‌بندی و نتیجه‌گیری (126)
  • 1-1 (127)
  • 2-6 پیشنهادات کارهای آتی (127)
  • 2-6 پیشنهادات کارهای آتی (127)
  • 2-6 پیشنهادات کارهای آتی (127)
• 1 (129)
• 1 (129)
• 1 (129)
• 1 (129)
• 1 (129)
• 1 (129)
• 1 (129)
• 7 منابع و مراجع (129)
• 8 Abstract (136)