• مقدمه (20)
  • اهمیت و کاربرد موضوع (20)
  • اهداف پژوهش (21)
  • ساختار گزارش (21)
• مفاهیم پایه (23)
  • مقدمه (23)
  • انواع پهپاد (23)
    • پرنده چند ملخه (23)
    • پرنده بال ثابت (26)
    • هلیکوپتر (26)
  • اجزای پرنده چهارملخه (27)
    • ایرفریم (27)
    • موتور و ملخ (28)
    • کنترلر سرعت (28)
    • باتری (29)
    • پردازنده یا واحد کنترل پرواز (30)
    • سنسور اینرسی (30)
    • سنسور جی‌پی‌اس (31)
    • رادیوکنترل (31)
    • ایستگاه زمینی (32)
    • سروو موتور (33)
  • دینامیک پرنده چهارملخه کلاسیک (33)
    • معرفی دستگاه‌های مختصات (33)
    • سینماتیک دوران جسم صلب (34)
    • نیرو و گشتاور وارد بر ملخ (35)
    • فرضیات (35)
    • استخراج معادلات به روش نیوتن-اویلر (36)
    • استخراج معادلات به روش لاگرانژ (38)
• پیشینه تحقیق (42)
  • مقدمه (42)
  • پژوهش‌های مرتبط با کوادروتور کلاسیک (43)
  • پژوهش‌های مرتبط با کوادروتورهای دارای قابلیت دوران بازو (47)
  • نتیجه‌گیری از ادبیات (51)
• طراحی و ساخت (52)
  • تبیین مساله (52)
  • طراحی مفهومی (53)
    • جانمایی (54)
    • مکانیزم تغییر زاویه دایهدرال (55)
  • فرآیند طراحی دقیق و انتخاب قطعات (60)
    • افزودن دایهدرال ثابت (64)
    • مکانیزم دایهدرال متغیر (65)
  • تحلیل تنش و ارتعاشات (67)
    • تحلیل تنش (67)
    • تحلیل ارتعاشات (67)
  • ساخت و راه اندازی پرنده (71)
    • راه‌اندازی (73)
  • نتیجه‌گیری (76)
• معادلات دینامیکی (79)
  • معادلات دینامیکی کوادروتور با زاویه دایهدرال ثابت (80)
  • معادلات دینامیکی کوادروتور با زاویه دایهدرال متغیر (81)
    • روش نیوتن - اویلر (83)
    • روش لاگرانژ (86)
  • شبیه‌سازی و صحت‌سنجی معادلات (88)
    • دینامیک موتور ملخ (88)
    • حل عددی معادلات لاگرانژ (89)
    • شبیه‌سازی به کمک سیمولینک (90)
    • پارامترهای مورد استفاده (93)
    • مقایسه نتایج (94)
• پایداری و تحلیل حساسیت (105)
  • اثرات زاویه دایهدرال و محل مرکز جرم بر پایداری پرنده (105)
  • تحلیل حساسیت پرنده به عدم قطعیت در زوایای دایهدرال (109)
    • ساده‌سازی دینامیک (109)
    • شبیه‌سازی پاسخ سیستم (110)
    • بررسی تحلیلی با مشتق‌گیری (113)
    • بررسی تحلیلی به روش لیاپانوف (115)
    • بحث روی نتایج تحلیلی (116)
    • بررسی نمودار فاز (117)
  • نتیجه‌گیری (122)
• طراحی کنترلر (123)
  • طراحی کنترلر آبشاری برای پرنده دایهدرال ثابت (123)
    • ساختار کنترلی (124)
    • مبدل شتاب به وضعیت (127)
    • مبدل از فضای کنترل به فضای عملگر (129)
    • نتایج و مقایسه با پرنده کلاسیک (130)
  • طراحی کنترلر تعقیب مسیر برای پرنده دایهدرال متغیر (135)
    • طراحی مبدل از فضای کنترل به فضای عملگر (135)
    • کنترلر PID (136)
    • کنترلر مود لغزشی (137)
  • نتایج (138)
    • کنترل رگولاتور (139)
    • تعقیب مسیر مارپیچ (140)
  • جمع‌بندی (144)
• پیاده‌سازی عملی و نتایج (145)
  • آزمون عملی پرواز (145)
  • استخراج داده‌ها (147)
    • ذخیره داده‌های پرواز (147)
    • محاسبه کمیت‌ها (148)
  • نتایج (153)
    • تعقیب موقعیت و وضعیت (153)
    • مقایسه توان مصرفی (158)
• جمع‌بندی (159)
  • پیشنهادات ادامه کار (163)