Design and Fabrication of An Electromagnetic Actuation System for Generation of Desired Magnetic Field and Control of Magnetic Particles

Amiri Chimeh, Hadiseh; Nejat Pishkenari, Hossein

Cataloging brief

طراحی و ساخت سیستم الکترومغناطیسی جهت تولید میدان مغناطیسی مطلوب و کنترل ربات های مغناطیسی
پدیدآور اصلی :	امیری چیمه، حدیثه Amiri Chimeh, Hadiseh
ناشر :	صنعتی شریف
سال انتشار :	1400
موضوع ها :	طراحی و ساخت Design and Construction ربات های مغناطیسی Magnetic Robots کنترل همزمان...
شماره راهنما :	‭08-54980

Find in content

Bookmark

مقدمه
- اهمیت و کاربرد موضوع
- اهداف پژوهش
- ساختار گزارش
مفاهیم پایه میدان‌های مغناطیسی
- سیم‌پیچ مغناطیسی
  - محاسبه میدان مغناطیسی
  - مقاومت الکتریکی و دما
  - محاسبه ثابت زمانی
  - تلفات گرمایی
  - هسته مغناطیسی
- آهنربای دائم
- نیرو و گشتاور وارد بر ربات مغناطیسی از طرف میدان مغناطیسی
- بهینه‌سازی مقید به روش لاگرانژ
مرور ادبیات
- مقدمه
- انواع و کاربرد ربات‌های مغناطیسی
- سیستم‌های تحریک مغناطیسی
  - استفاده از آهنربای دائمی
  - استفاده از سیم‌پیچ‌های الکترومغناطیسی
- کنترل مجموعه‌ای از میکروربات‌ها
  - استفاده از سطوح ویژه
  - استفاده از سطوح غیر فعال
- کارهای انجام شده در آزمایشگاه میکرونانورباتیک دانشگاه شریف
- جمع‌بندی و نتیجه‌گیری
طراحی و ساخت سیستم مغناطیسی
- سیم‌پیچ‌ها
  - طراحی مکانیکی سیم‌پیچ‌ها و پایه‌های نگه‌دارنده
  - طراحی الکترومغناطیسی سیم‌پیچ‌ها
  - مشخصات سیم‌پیچ ساخته شده
  - انتقال حرارت
- ربات مغناطیسی
- مدارهای الکتریکی
  - شمای کلی
- نرم افزار
  - پردازش تصویر
  - پروتکل‌های ارتباطی
    - رزبری‌پای-رزبری‌پای
    - رزبری‌پای-discovery
    - رایانه
- کالیبراسیون
  - کالیبره کردن دوربین‌ها
  - کالیبره کردن سیستم مغناطیسی
  - کالیبره کردن سنسور جریان
- جمع‌بندی
مدل سازی سیستم
- دستگاه‌های مختصات مورد استفاده
- نگاشت میدان و جریان سیم‌پیچ‌ها
  - روش اول
  - روش دوم
- مدل‌سازی میدان و گرادیان مغناطیسی برای یک سیم‌پیچ
- مدل‌سازی دینامیک حرکت ربات مغناطیسی
  - دینامیک انتقالی
  - دینامیک دورانی
- مدل‌سازی جریان و ولتاژ سیم‌پیچ‌ها
- جمع‌بندی
شبیه‌سازی و طراحی کنترلر برای سیستم مغناطیسی
- طراحی کنترلر
  - ساختمان کنترلر
  - کنترل موقعیت
  - حل معادلات سیستم
  - بدست آوردن جریان‌ها برای نیرو و جهت‌گیری مطلوب
  - بدست آوردن جریان‌ها برای اعمال نیروی مطلوب
  - کنترل جریان
- شبیه‌سازی
  - کنترل حرکت یک ربات مغناطیسی در سه بعد
    - کنترل موقعیت و جهت‌گیری
    - کنترل موقعیت
  - کنترل حرکت دو ربات در سه بعد
- جمع‌بندی
نتایج تست عملی
- کنترل حرکت یک ربات در سه بعد
  - کنترل موقعیت و جهت‌گیری
  - کنترل موقعیت
- کنترل حرکت دو ربات در سه بعد
- جمع‌بندی
جمع‌بندی و نتیجه‌گیری
- جمع‌بندی
- پیشنهاد کارهای آتی
پیوست آ
- اجزای مدارهای الکتریکی
  - منبع تغذیه
  - سنسور جریان
  - درایور
  - میکرو کنترلر
  - دوربین
e4ccb508-1809-4f6f-b965-240fb96ae065.pdf
- چکیده
- مقدمه
- طراحی و ساخت سامانه‌ی تولید میدان مغناطیسی
- مدل‌سازی میدان مغناطیسی
- نتایج کنترل حرکت ربات‌های مغناطیسی
- جمع‌بندی و نتیجه‌گیری