• چکیده (4)
• فهرست مطالب (5)
• فهرست تصاویر (9)
• فهرست جداول (14)
• نمادها و اختصارات (14)
• پیشگفتار و مروری بر ادبیات (18)
  • کنترل ربات دو‌پا (19)
    • نقطه صفر گشتاوری (19)
    • پاندول معکوس با فنر (20)
    • دینامیک صفر هیبرید (21)
    • روش‌های مسیر محور (22)
      • تولیدکننده مرکزی الگو (22)
  • هدف پژوهش (25)
  • نوآوری پژوهش (26)
    • چهارچوب کنترلی (27)
  • ساختار رساله (28)
• اول توسعه چهارچوب کنترلی (30)
  • کنترل سطح بالا (31)
    • مقدمه (31)
    • دینامیک سیستم (32)
    • قیود مجازی (32)
    • طراحی کنترل پسخوراند (34)
      • بیان مسئله (34)
      • مشتق لی (34)
      • درجه نسبی (36)
      • خطی سازی به وسیله پسخوراند (36)
    • دینامیک داخلی (38)
    • جمع‌بندی (40)
  • کنترلر سطح پایین (41)
    • مقدمه (41)
    • سامانه کنترلی (43)
      • لزوم نیاز به کنترلر پسخوراند (43)
      • طراحی کنترلر پسخوراند (45)
    • سامانه آموزش/تقلید (49)
      • سامانه آموزش/تقلید استاتیکی (50)
        • شبکه شکل (50)
      • سامانه آموزش/تقلید دینامیکی (52)
        • تولید مسیر مطلوب با استفاده از یک تناوبگر (53)
        • تولید الگو با استفاده از سری ساعت‌های دینامیکی (54)
        • تولیدکننده الگو با استفاده از ساعت دینامیکی و شبکه شکل (55)
    • سامانه ارزیاب (67)
    • جمع‌بندی (69)
  • کنترلر سطح پایین با قیود کنترلی خطی (71)
    • دنبال‌کننده سطوح قیدی (72)
    • کنترلر سطح پایین-پایدار ساز قیود (76)
    • شناساگر گسترده قیود (77)
    • جمع‌بندی (80)
• دوم پیاده‌سازی در سیستم‌های فیزیکی (81)
  • شبیه سازی ربات بازویی دو لینکی (82)
    • کنترلر سطح بالا (83)
    • شبیه‌سازی (83)
  • مدل سازی و دینامیک ربات دو پا (90)
    • مقدمه (90)
      • فرضیات (91)
      • دینامیک در فاز تک تکیه‌گاهی (92)
      • مدل برخورد (93)
      • مدل هیبرید دینامیک گام برداری (97)
    • کنترل سطح دینامیک صفر (97)
      • دینامیک صفر (97)
    • جمع‌بندی (99)
  • شبیه سازی ربات سه لینکی (100)
    • کنترل سطح بالا (101)
    • کنترل سطح پایین-دنبال کننده مسیر مطلوب به روش استاتیکی (103)
    • کنترل سطح پایین-دنبال کننده مسیر مطلوب به روش دینامیکی (109)
    • کنترل سطح پایین-دنبال کننده سطوح قیدی (119)
    • کنترلر سطح پایین-پایدارساز قیود (121)
  • شبیه سازی ربات پنج لینکی با زانوی فعال (123)
    • کنترل سطح بالا (124)
    • کنترل سطح پایین-دنبال کننده مسیر مطلوب به روش دینامیکی (126)
  • شبیه سازی ربات پنج لینکی با زانوی غیرفعال (138)
    • کنترل سطح بالا (139)
    • کنترل سطح پایین-دنبال کننده مسیر مطلوب به روش استاتیکی (140)
  • بحث و نتیجه‌گیری (147)
    • بررسی نتایج (147)
      • مقاومت سیستم در برابر اغتشاشات خارجی (148)
      • مقاومت سیستم در برابر عدم قطعیت‌های مدل (151)
      • مقاومت سیستم در برابر خرابی (154)
      • هزینه محاسباتی (154)
    • جمع‌بندی (155)
      • خلاصه محور‌های نوآوری‌ (156)
      • پیشنهادات ادامه پژوهش (157)
  • کتاب‌نامه (158)