• چکیده (4)
• مقدمه (13)
  • اهمیت و کاربرد موضوع (13)
  • اهداف پژوهش (14)
  • ساختار پایان‌نامه (14)
• مفاهیم پایه (15)
  • عدم تحرک و عوارض آن (15)
  • علل ایجاد اختلالات حرکتی (15)
    • کهولت سن (15)
      • بیماری دیستونی (18)
      • بیماری پارکینسون (19)
      • فلج فوق‌هسته‌ای پیش‌رونده (19)
      • بیماری آتاکسی (20)
      • بیماری میوکلونوس (21)
      • بیماری لرزش اورتواستاتیک (21)
    • سکته (22)
  • اهمیت و فواید تحرک (22)
• مرور مطالعات پیشین (24)
  • دستگاه‌های بلند‌کننده (24)
    • ProHeal Portable Patient Lift (24)
    • PAYRFV Patient Lift Wheelchair (26)
  • واکر‌های sit to stand (28)
    • ربات ساپورت Self Reliance (28)
    • واکر رباتیک MOBOT (28)
    • ربات کمکی با قابلیت انتقال از نشسته به ایستاده (30)
    • واکر STS با ساپورت زینی (31)
  • واکر‌های Sit to Stand با چرخ‌های فعال (31)
    • واکر رباتیک LG (31)
    • واکر رباتیک PAWSS (32)
    • ساپورت متحرک STS (33)
  • نتیجه‌گیری (34)
• طراحی مفهومی (36)
  • تبیین موضوع (36)
  • شرح ملاحظات و قیود طراحی (36)
    • نحوه‌ی اتصال به کاربر جهت بلند کردن وی (37)
    • آزادی عمل در حین استفاده (37)
    • تکرارپذیری و قابلیت اطمینان (37)
    • ابعاد و اندازه (37)
    • روش تولید و هزینه تمام شده (38)
  • ایده‌های پیشنهادی برای طرح کلی (38)
    • اتصال به زیر بازو (40)
    • اتصال به نشیمنگاه (40)
    • ارزیابی ایده‌ها (42)
    • طراحی الگوریتم کنترلی (43)
  • ایده های مکانیزم انتقال از نشسته به ایستاده (44)
    • طراحی مکانیزم دو درجه آزادی با دو عملگر مجزا (45)
    • مکانیزم ترکیبی دوران و انتقال تمام مکانیکی (46)
    • مکانیزم ترکیبی دوران و انتقال الکترومکانیکی (49)
    • مکانیزم دورانی و تغییر در سازه (51)
    • ارزیابی ایده های مربوط به طراحی مکانیزم (52)
    • انتخاب عملگر مناسب (55)
      • اتصال مستقیم عملگر دورانی (55)
      • تسمه و پولی (57)
      • زنجیر و چرخ زنجیر (57)
      • عملگر خطی (58)
      • ارزیابی عملگر و مکانیزم ها (58)
• طراحی تفصیلی و ساخت (59)
  • انتخاب عملگر (59)
  • طراحی فریم واکر (61)
    • تحلیل تنش فریم (61)
    • طراحی نهایی سازه (63)
    • قابلیت‌های افزودنی (65)
      • مکانیزم قفل چرخ‌های جلو (65)
      • مکانیزم تنظیم ارتفاع و زاویه‌ی دستگیره (66)
  • طراحی سیستم کنترلی (67)
    • شبیه‌سازی (68)
    • سخت‌افزار (71)
      • میکروکنترلر (71)
      • منبع تغذیه (71)
      • رله (72)
    • مدار کنترلی (73)
  • طراحی جعبه‌ی تجهیزات الکترونیکی (75)
  • ساخت واکر (75)
    • خمکاری (75)
    • ناچ زدن و آماده‌سازی برای جوش (76)
    • جوشکاری و مونتاژ (77)
  • ساخت باکس تجهیزات الکترونیکی (78)
  • هزینه‌ی ساخت (80)
• آزمایش و بررسی نتایج (82)
  • پروتکل آزمایش کارایی دستگاه (82)
    • ضبط حرکت و صفحه نیرو (82)
      • نوار عضله (83)
  • مراحل انجام آزمایش (86)
  • بررسی تکرارپذیری آزمایش (90)
    • ضرایب همبستگی زوایای مفصلی (90)
    • خطای RMS زوایای مفصلی (92)
  • بررسی نتایج (93)
    • فعالیت عضلانی (93)
    • زوایای مفصلی (96)
    • نیرو های ForcePlate کاربران (100)
  • جمع‌بندی نتایج (102)
    • نوار عضله (102)
    • زاویه مفاصل (102)
    • نیروهای صفحه نیرو (102)
• جمع‌بندی (103)
  • پیشنهاد ادامه پژوهش (103)
• نمودار‌های EMG کاربران (105)
  • کاربر اول (105)
  • کاربر دوم (110)
  • کاربر سوم (114)
• گشتاور مفاصل و کار انجام شده در کاربران (119)
• کد کنترلر آردوینو (125)
• مراجع (127)
• مقدمه (141)
• طراحی مفهومی فریم واکر (142)
• طراحی مکانیزم STS (142)
• طراحی جزیی فریم و نصب مکانیزم (143)
• طراحی الگوریتم کنترلی (144)
• ساخت واکر (144)
• آزمایش و بررسی نتایج (144)
  • ضبط حرکت و صفحه نیرو (145)
    • نوار عضله (145)
  • مراحل انجام آزمایش (145)
  • بررسی تکرارپذیری آزمایش (146)
    • ضرایب همبستگی زوایای مفصلی (146)
    • خطای RMS زوایای مفصلی (146)
• بررسی نتایج (147)
  • فعالیت عضلانی (147)
  • زوایای مفصلی (148)
  • نیرو های ForcePlate کاربران (148)
• جمع‌بندی نتایج (148)
  • نوار عضله (148)
  • زاویه مفاصل (149)
  • نیروهای صفحه نیرو (149)
• بحث و نتیجه‌گیری (149)