• فصل 1- مقدمه (19)
  • 1-1- مقدمه (19)
  • 2-1- اهداف پژوهش (20)
  • 3-1- ساختار پایان نامه (20)
• فصل 2- مفاهیم پایه (22)
  • 1-2- انواع ربات کابلی (22)
  • 2-2- چالش های ربات کابلی (22)
  • 3-2- تعاریف (23)
• فصل 3- مروری بر ادبیات (25)
  • 1-3- مقدمه (25)
  • 2-3- کاربرد های ربات کابلی (25)
  • 3-3- ربات رنگ پاش (30)
  • 4-3- جمع بندی (31)
• فصل 4- طرح اول (32)
  • 1-4- الزامات طراحی (32)
  • 2-4- مدل سازی نرم‌افزاری (34)
  • 3-4- طراحی مفهومی (41)
  • 4-4- طراحی اجزا (44)
    • 1-4-4- انتخاب کابل (44)
    • 2-4-4- شبیه سازی دینامیکی (50)
    • 3-4-4- سیستم کنترل (53)
      • 1-3-4-4- انتخاب گیربکس (61)
      • 2-3-4-4- طول درام (61)
• فصل 5- طرح دوم (64)
  • 1-5- مقدمه (64)
  • 2-5- طراحی مفهومی (64)
  • 3-5- طراحی اجزا (66)
    • 1-3-5- انتخاب کابل (66)
    • 2-3-5- طول درام (67)
    • 3-3-5- دینامیک سیستم (67)
    • 4-3-5- انتخاب موتور (69)
    • 5-3-5- انتخاب پرینتر (69)
• فصل 6- نمونه کوچک مقیاس (71)
  • 1-6- مقدمه (71)
  • 2-6- طراحی و ساخت (72)
    • 1-2-6- انتخاب استپر موتور پرینتر (75)
    • 2-2-6- انتخاب ریل و واگن (75)
    • 3-2-6- انتخاب استپر موتور سیستم بالا برنده پرینتر (77)
    • 4-2-6- انتخاب تسمه تایمینگ (77)
    • 5-2-6- طول درام (79)
    • 6-2-6- نقشه شفت (80)
    • 7-2-6- لیست قطعات (81)
  • 3-6- سیستم کنترل ربات نمونه (83)
    • 1-3-6- نرم افزار ربات (83)
      • 1-1-3-6- GRBL (83)
      • 2-1-3-6- Inkscape (84)
      • 3-1-3-6- UGS (84)
      • 4-1-3-6- Marlin (86)
      • 5-1-3-6- Pronterface (87)
    • 2-3-6- سیم کشی (88)
      • 1-2-3-6- سیستم حرکت عمودی پرینتر (88)
      • 2-2-3-6- پرینتر (91)
  • 4-6- تست (94)
    • 1-4-6- بررسی دقت و تکرار پذیری دستگاه (94)
    • 2-4-6- ترسیم تصویر (96)
• فصل 7- نتیجه‌ گیری و پیشنهادات (99)
  • 1-7- نتیجه‌ گیری (99)
  • 2-7- پیشنهاد برای ادامه پژوهش (99)
• فصل 8- مراجع (100)
• پیوست ها (103)
  • پیوست 1 (103)
  • پیوست 2 (104)
  • پیوست 3 (106)
  • پیوست 4 (108)
• Abstract (114)